视觉SLAM十四讲--第四章李群和李代数

李群和李代数的概念和用处：

三维世界刚体运动的方式有多重，除了用来描述相机的位姿之外，还需要对它们进行估计和优化。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，李群和李代数就是进行相关运算。

因为旋转矩阵自身是带约束的（正交切行列式为1），它们作为优化变量时会引入额外的约束，通过李群–李代数间的转换关系，转换成无约束的问题。

概念：

1.李群的概念：

李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形）但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极限和求导等操作。 但能不能做一些近似或分析上的事情呢？下面来看李代数的概念。

2.李代数的概念：

李代数是与李群对应的一种结构，位于向量空间。通常通常记作小写的so(3)和se(3)，事实上李代数是李群单位元处的正切空间。

切空间本身是一个向量空间，所以切空间就可以定义很好的加法运算了。由此可以借由李代数这个切空间去研究对应的李群的一些性质。

从公式看出，旋转矩阵和变换矩阵对加法是不封闭的，也就是，任意两个旋转矩阵想家，结果不再是旋转矩阵。

它们没有良好定义的加法，只有一种较好的运算：乘法（两个旋转矩阵相乘，表示做了两次旋转，这种只有一个运算的集合叫做群）

李群：是指具有连续（光滑）性质的群。 （像整数群那样里显得群没有连续性质，不是李群。）$SO(n)和SE(n)$ 它们在实数空间上是连续的----一个刚体能够连续的在空间中运动，所以他们都是李群。

可以看出$\dot{\mathbf{R}}(t){\mathbf{R}(\mathbf{t})}^T$是一个反对称矩阵。任意一个向量我们都可以将其写成反对称矩阵，同理，任意反对成矩阵，也可以找到一个与之对应的向量。