CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的宏定义

        宏定义包括了轴的标志（4个轴以及全选）、芯片的寄存器定义（8个读写寄存器定义）、32个输出OUT的宏定义、32个输入IN的宏定义、TC6014的命令的宏定义、轴中断宏定义、轴报错的宏定义。

轴的标志：分为4个轴，XYZU以及全部所有轴，选轴的时候需要注意对应的轴是跟所有的功能绑定的，这个尤为需要注意。

       寄存器定义：芯片读写共用，共有8个寄存器，可分开，该文档共用，希望用户能够增进对TC6014方案与软件读写的理解。

命令定义：

写命令：

1、设定范围：范围相当于全部参数的分辨率，最小刻度是标准值，比如可调的速度范围是1到8000,1倍(M=8000000/R,R=8000000)的话刻度是1，如果是2倍的话刻度是2到16000，速度越高刻度越大。最高500倍，选取值得时候需要注意。

2、设定加速度变化率：加速度变化率，加速度的二次方，判定加速度的斜率。

3、设定加速度：设置对应的加速度，根据机械条件与刚性配置合适的加速度。

4、设定减速度：设置对应的减速度，根据机械条件与刚性配置合适的减速度。

5、设定初速度：设置系统运行的初速度，初速度也要根据设备具体的需求设置，允许加速的时间越长，机械传动系统越稳定。

6、设定驱动速度：即运行过程中的匀速的速度，取决于机械在这时候是否平稳以及驱动器接收对应的脉冲值不堵转不丢步。

7、输出脉冲数或者插补结束点：设定总的行程或者插补时候的插补终点。

8、设置手动减速点：自主设定减速点，详细请参考TC6014DATASHEET。

9、设置圆心点坐标：设置对应的圆心坐标，关系圆弧的轨迹，需要详细了解。

10、设置逻辑位置值：逻辑位置是芯片告诉我们系统发送了多少步数脉冲，初始化或者回原点的时候需要将逻辑位置拉到0作为起始位置。

11、设置实际位置值：实际位置是编码器转盘告诉我们系统发送了多少步数脉冲，初始化或者回原点的时候需要将实际位置拉到0作为起始位置。

12、设定正向比较器寄存器的值：会设置一个基准值做比较，这是正向的值。

13、设定负向比较器寄存器的值：会设置一个基准值做比较，这是负向的值。

14、设定减速偏移脉冲：设定对应的加速度偏移的值。

15、设定减速度变化率：减速度变化率，减速度的二次方，判定减速度的斜率。

16 、 设置外部扩展模式：设置一个外部的拓展模式。

17 、 设置回原点的搜索速度：设置对应的搜索速度，决定回原点的值。

18  、设置同步模式：可以计算对应的同步模式的效果。