CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的所有软件宏定义

所有宏定义如下所示：

1、轴宏定义

#define AXIS_X 0x01 //X轴

#define AXIS_Y 0x02 //Y轴

#define AXIS_Z 0x04 //Z轴

#define AXIS_U 0x08 //U轴

#define AXIS_ALL 0x0f //所有轴

2、寄存器宏定义

#define     R0 0x00 //TC6014读写寄存器0          WR0&RR0

#define     R1 0x01 /TC6014/读写寄存器1            WR1&RR1

#define     R2 0x02 //TC6014读写寄存器2 WR2&RR2

#define     R3 0x03 //TC6014读写寄存器3 WR3&RR3

#define     R4 0x04 //TC6014读写寄存器4 WR4&RR4

#define     R5 0x05 //TC6014读写寄存器5 WR5&RR5

#define     R6 0x06 //TC6014读写寄存器6 WR6&RR6

#define     R7 0x07 //TC6014读写寄存器7 WR7&RR7

3、输出信号宏定义

#define     XOUT0                  0x0001    //X轴输出引脚out0

#define     XOUT1 0x0002  //X轴输出引脚out1

#define     XOUT2 0x0004  //X轴输出引脚out2

#define     XOUT3 0x0008  //X轴输出引脚out3

#define     XOUT4 0x0101  //X轴输出引脚out4

#define     XOUT5 0x0201  //X轴输出引脚out5

#define     XOUT6 0x0401  //X轴输出引脚out6

#define     XOUT7 0x0801  //X轴输出引脚out7

#define     YOUT0 0x0010  //Y轴输出引脚out0

#define     YOUT1 0x0020  //Y轴输出引脚out1

#define     YOUT2 0x0040  //Y轴输出引脚out2

#define     YOUT3 0x0080  //Y轴输出引脚out3

#define     YOUT4 0x0102  //Y轴输出引脚out4

#define     YOUT5 0x0202  //Y轴输出引脚out5

#define     YOUT6 0x0402  //Y轴输出引脚out6

#define     YOUT7 0x0802  //Y轴输出引脚out7

#define     ZOUT0 0x0100  //Z轴输出引脚out0

#define     ZOUT1 0x0200  //Z轴输出引脚out1

#define     ZOUT2 0x0400  //Z轴输出引脚out2

#define     ZOUT3 0x0800  //Z轴输出引脚out3

#define     ZOUT4 0x0104  //Z轴输出引脚out4

#define     ZOUT5 0x0204  //Z轴输出引脚out5

#define     ZOUT6 0x0404  //Z轴输出引脚out6

#define     ZOUT7 0x0804  //Z轴输出引脚out7

#define     UOUT0 0x1000  //U轴输出引脚out0

#define     UOUT1 0x2000  //U轴输出引脚out1

#define     UOUT2 0x4000  //U轴输出引脚out2

#define     UOUT3 0x8000  //U轴输出引脚out3

#define     UOUT4 0x0108  //U轴输出引脚out4

#define     UOUT5 0x0208  //U轴输出引脚out5

#define     UOUT6 0x0408  //U轴输出引脚out6

#define     UOUT7 0x0808  //U轴输出引脚out7

4、输入信号宏定义

#define     XIN0        0x0001  //X轴输入信号引脚in0

#define     XIN1        0x0002  //X轴输入信号引脚in1

#define     XIN2        0x0004  //X轴输入信号引脚in2

#define     XIN3        0x0008  //X轴输入信号引脚in3

#define     YIN0        0x0100  //Y轴输入信号引脚in0

#define     YIN1        0x0200  //Y轴输入信号引脚in1

#define     YIN2        0x0400  //Y轴输入信号引脚in2

#define     YIN3        0x0800  //Y轴输入信号引脚in3

#define     ZIN0        0xfffe  //Z轴输入信号引脚in0

#define     ZIN1        0xfffd  //Z轴输入信号引脚in1

#define     ZIN2        0xfffb  //Z轴输入信号引脚in2

#define     ZIN3        0xfff7  //Z轴输入信号引脚in3

#define     UIN0        0xfeff  //U轴输入信号引脚in0

#define     UIN1        0xfdff  //U轴输入信号引脚in1

#define     UIN2        0xfbff  //U轴输入信号引脚in2

#define     UIN3        0xf7ff  //U轴输入信号引脚in3

#define     XEXP        0x0010    //X轴外部使能驱动信号输入引脚XEXPP

#define      XEXM 0x0020  //X轴外部使能驱动信号输入引脚XEXPP

#define      XINP 0x0040  //X轴伺服驱动器信号到号输入引脚

#define      XALM 0x0080  //X轴伺服驱动器警告反馈信号输入引脚

#define     YEXP         0x1000    //Y轴外部使能驱动信号输入引脚YEXPP

#define     YEXM        0x2000  //Y轴外部使能驱动信号输入引脚YEXPP

#define     YINP 0x4000  //Y轴伺服驱动器到位反馈信号输入引脚

#define     YALM 0x8000  //Y轴伺服驱动器警告反馈信号输入引脚

#define     ZEXP         0xffef  //Z轴外部使能驱动信号输入引脚ZEXPP

#define     ZEXM 0xffdf  //Z轴外部使能驱动信号输入引脚ZEXPP

#define     ZINP 0xffbf  //Z轴伺服驱动器到位反馈信号输入引脚

#define     ZALM 0xff7f  //Z轴伺服驱动器警告反馈信号输入引脚

#define     UEXP         0xefff  //U轴外部使能驱动信号输入引脚UEXPP

#define     UEXM        0xdfff  //U轴外部使能驱动信号输入引脚UEXPP

#define     UINP 0xbfff  //U轴伺服驱动器到位反馈信号输入引脚

#define     UALM 0x7fff  //U轴伺服驱动器警告反馈信号输入引脚

5、命令宏定义

/**************************写命令**********************************/

#define CMD_Set_Range 0x00    //设定范围命令

#define CMD_Set_K 0x01  //设定加减速变化率参数

#define CMD_Set_A 0x02    //设定加速度参数

#define CMD_Set_D 0x03    //设定减速度参数

#define CMD_Set_SV   0x04    //设定初始速度参数

#define CMD_Set_V 0x05    //设定驱动速度参数

#define CMD_Set_PulseNum 0x06    //设定输出脉冲数或者插补结束点

#define CMD_Set_ManualDec_Point            0x07    //设定手动减速点

#define CMD_Set_Circle_Center 0x08    //设定圆心点坐标

#define CMD_Set_LogicalPos_Counter 0x09    //设定逻辑位置计数器值

#define CMD_Set_RealPos_Counter 0x0A    //设定实际位置计数器值

#define CMD_Set_Positive_Compare 0x0B    //设定正向比较寄存器值

#define CMD_Set_Negative_Compare 0x0C    //设定负向比较寄存器值

#define CMD_Set_AccOffset      0x0D    //设定加速偏移脉冲值

#define CMD_Set_DK      0x0E    //设定减速度变化率

#define CMD_Set_Extension_Mode 0x60    //设置外部扩展模式

#define CMD_Set_HomeSearch_Speed 0x61    //设定回原点搜索速度

#define CMD_Set_Synchronous_Mode 0x64    //设置同步模式

/**************************读命令**********************************/

#define CMD_Get_LogicalPos_Counter 0x10    //获得逻辑位置计数器值

#define CMD_Get_RealPos_Counter   0x11    //获得实际位置计数器值

#define CMD_Get_Current_DriveSpeed   0x12    //获得当前驱动速度参数

#define CMD_Get_Current_AccDecSpeed   0x13    //获得当前加减速度参数

#define CMD_Get_Syn_Buffer   0x14    //或得同步缓冲寄存器值

/**************************驱动命令**********************************/

#define CMD_Positive_FixDrive 0x20    //正向定长驱动

#define CMD_Negative_FixDrive 0x21    //负向定长驱动

#define CMD_Positive_ConDrive 0x22    //正向连续驱动

#define CMD_Negative_ConDrive 0x23    //负向连续驱动

#define CMD_DriveStartHold 0x24    //驱动启动保持

#define CMD_DriveStartHold_Release 0x25  //驱动启动保持释放

#define CMD_DecStop 0x26    //减速停止

#define CMD_ImmStop 0x27    //立即停止

/**************************插补命令**********************************/

#define CMD_Line_2Axis_ITP 0x30  //2轴直线插补

#define CMD_Line_3Axis_ITP 0x31    //3轴直线插补

#define CMD_CW_Circular_ITP 0x32    //2轴顺时针圆弧插补

#define CMD_CCW_Circular_ITP 0x33    //2轴逆时针圆弧插补

#define CMD_SingleStep_ITP 0x3A    //单步插补

#define CMD_Dec_Enable 0x3B    //减速有效

#define CMD_Dec_Disable 0x3C    //减速无效

#define CMD_CLR_ITP_Intrrupt 0x3D    //清除插补中断

/**************************其它命令**********************************/

#define CMD_Automatic_Home 0x62   //自动回原点

#define CMD_CLR_DeviationCounter 0x63   //误差计数器清零脉冲输出

#define CMD_Synchronous_Action 0x65   //启动同步运动

#define CMD_Axis_Switch   0x0F   //轴切换

6、轴中断宏定义

#define IT_PULSE   0x0100   //脉冲上升沿中断

#define IT_LMC     0x0200   //逻辑/实际位置计数器值大于负向比较寄存器值

#define IT_SMC     0x0400   //逻辑/实际位置计数器值小于负向比较寄存器值

#define IT_SPC            0x0800              //逻辑/实际位置计数器值小于正向比较寄存器值

#define IT_LPC   0x1000   //逻辑/实际位置计数器值大于正向比较寄存器值

#define IT_CEND   0x2000   //加减速驱动时，定速域结束脉冲输出

#define IT_CSTA    0x4000   //加减速驱动时，定速与开始脉冲输出

#define IT_DEND    0x8000   //驱动结束

#define IT_ALL   0xff00              //所有中断

 7、错误类型宏定义

#define ERR_LPC 0x0001    //逻辑/实际位置计数器值大于正向比较寄存器值

#define ERR_SMC 0x0002    //逻辑/实际位置计数器值小于负向比较寄存器值

#define ERR_PL 0x0004    //硬件正限位

#define ERR_ML 0x0008    //硬件负限位

#define ERR_ALARM    0x0010    //伺服报警

#define ERR_EMG   0x0020    //急停

#define ERR_ALL   0x003f               //所有

#define ERR_ERR 0    //无

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