CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的部分写函数（二）

2.8 输出脉冲数/插补结束点设定

输出脉冲数设置：设定在定长脉冲驱动时总的输出脉冲数。该值为绝对无符号数。驱动方向由命令绝对。输出脉冲数可以在驱动过程中改变。

函数原型	u8 TC6014_SetOutputPulseNumber(u8 axis,u32 data)
说明	设置指定轴在定长脉冲输出时的脉冲数
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	data：要设置的脉冲数。范围：0~4,294,967,295
返回值	返回0表示data大于最大范围值，返回1表示参数正确
示例	设置X轴的输出脉冲数为20000： TC6014_SetOutputPulseNumber(AXIS_X,20000);

函数原型	u8 TC6014_SetInpFinishPoint(u8 axis,s32 data)
说明	设置指定轴的插补终点
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	data：要设置的插补终点。范围： −2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	返回0表示data大于最大范围值，返回1表示参数正确
示例	设置X轴的插补终点为10000： TC6014_SetInpFinishPoint(AXIS_X,10000);

2.9 手动减速点设定

    在定长脉冲驱动设定手动减速模式并设定手动减速点。

手动减速点计算：

手动减速点=输出脉冲数-减速脉冲数

函数原型	u8 TC6014_SetManualDecelPoint(u8 axis,s32 data)
说明	设置指定轴手动减速点, 手动减速模式下设置定长脉冲加/减速驱动减速点。
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	data：要设置的手动减速点，范围：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	返回0表示data小于最小范围值，返回1表示参数正确，返回2表示data大于最大范围值
示例	设置X轴的手动减速点为15000： TC6014_SetManualDecelPoint(AXIS_X,15000);//输出了15000个脉冲后减速

2.10 圆心设定

在进行圆弧插补时要设定圆弧插补的圆心。当前位置的坐标为（0,0），圆心的坐标是基于当前位置的相对值。因为圆弧插补是2轴的，圆心是由2个坐标点确定的。所以在写入圆心坐标时要先指定相应的轴。

函数原型	u8 TC6014_SetInpCenterPoint(u8 axis,s32 Center)
说明	设置指定轴的圆心点
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
	Center：要设置的圆心点坐标，范围：-2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	返回0表示Center小于最小范围值，返回1表示参数正确，返回2表示Center大于最大范围值
示例	设置X轴、Y轴的圆心点为（500,0），当前位置为（0,0），则此半径为500： TC6014_SetInpCenterPoint(AXIS_X,500); TC6014_SetInpCenterPoint(AXIS_Y,0);

2.11 逻辑位置计数器设定

逻辑位置计数器的值随正/反方向脉冲增加/减少。可以随时改变逻辑位置计数器值，也可以随时获取逻辑位置计数器值。 

函数原型	u8 TC6014_SetLogicPosition(u8 axis,s32 data)
说明	设置指定轴逻辑位置计数器值
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	data：要设置的逻辑位置值，范围 -2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	返回0表示data小于最小范围值，返回1表示参数正确，返回2表示data大于最大范围值
示例	设置X轴的逻辑位置计数器为10000： TC6014_SetLogicPosition(AXIS_X,10000) ;

2.12 实际位置计数器设定

实际位置计数器的值随编码器输入脉冲的反馈值而曾加/减少。可以随时改变逻辑位置计数器值，也可以随时获取逻辑位置计数器值。

函数原型	u8 TC6014_SetRealPosition(u8 axis,s32 data)
说明	设置指定轴实际位置计数器值
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	data：要设置的实际位置值，范围 -2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	返回0表示data小于最小范围值，返回1表示参数正确，返回2表示data大于最大范围值
示例	设置X轴的实际位置计数器为10000： TC6014_SetRealPosition(AXIS_X,10000) ;

2.13 COMP+寄存器设定

• COMP+寄存器函数

函数原型	u8 TC6014_SetPosCompReg(u8 axis,s32 data)
说明	设置指定轴正向比较寄存器COMP+值。比较寄存器值一般用于软限位，轴中断，同步触发条件
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	data：要设置的COMP+值，范围 -2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	返回0表示data小于最小范围值，返回1表示参数正确，返回2表示data大于最大范围值
示例	设置X轴的正向比较器值为2000： TC6014_SetPosCompReg(AXIS_X,2000) ;

2.14 COMP-寄存器设定

• COMP-寄存器函数

函数原型	u8 TC6014_SetNegCompReg(u8 axis,s32 data)
说明	设置指定轴负向比较寄存器COMP-值。比较寄存器值一般用于软限位，轴中断，同步触发条件
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	data：要设置的COMP-值，范围 -2,147,483,646 ~ +2,147,483,646
返回值	返回0表示data小于最小范围值，返回1表示参数正确，返回2表示data大于最大范围值
示例	设置X轴的负向比较器值为2000： TC6014_SetNegCompReg(AXIS_X,2000) ;

2.15 加速度偏移计数器设定

函数原型	u8 TC6014_SetAccelOffset(u8 axis,s32 Offset)
说明	设置指定轴加速度计数器偏移值
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴，AXIS_ALL--所有轴
	Offset：要设置的偏移脉冲值，范围： -32767~32767
返回值	返回0表示data小于最小范围值，返回1表示参数正确，返回2表示data大于最大范围值
示例	设置X轴的加速度偏移计数器值为2000： TC6014_SetAccelOffset(AXIS_X,2000) ;