RT-Thread_manual 学习笔记（二）--线程调度与管理

线程调度器

    RT-thread 中提供的线程调度器是基于优先级的全抢占式调度：在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，包括线程调度器自身。系统总共支持256个优先级（0~255，数值越小，优先级越高，一般只支持8个或32个优先级的系统配置）。

    在系统中，当有比当前线程优先级更高的线程就绪时，当前线程就立刻被换出，高优先级线程抢占处理器运行。

    RTthread采用了基于位图的优先级算法（时间复杂度为O（1），即与就绪线程的多少无关），通过位图的定位快速获得高优先级的线程。

    相同优先级的线程采用时间片轮转方式进行调度，分时调度器。

线程控制块

    线程控制块是操作系统用于控制线程的一个数据结构，他会存放线程的一些信息，例如优先级，线程名称等，也包含线程与线程之间用的链表结构，线程等待事件集合等。

   线程控制块有结构体struct rt_thread表示。另外，rt_thread_t表示线程的句柄，在c语言中实现的是指线程控制块的指针，详细定义情况 见一下pdf书中代码：

线程状态

    线程运行的过程中，一个时间内只允许一个线程在处理器中运行，rtthread运行的5种状态如下所示

RT_THREAD_INIT  线程初始状态。当线程刚开始创建还没开始运行就处于这个状态，在这个状态下线程不参与调度。

RT_THREAD_SUSPEND 挂起，阻塞态，（资源不可用，主动延时一段时间被挂起），不参与线程调度

RT_THREAD_READY 就绪态 线程正在运行，或者当前线程运行完后让出处理器操作系统寻找最高优先级的就绪线程运行

RT_THRED_RUNNING 运行态 线程当前在运行，在单核系统中，只有rt_thread_self()函数返回的线程处于这个这个状态。多核线程不受这个限制。

RT_THREAD_CLOSE 线程结束态 不参与线程调度

线程通过调用函数rt_thread_create/init 进入到初始状态；再通过调用函数rt_thread_startup进入到就绪状态；当处于就绪状态的线程调用rt_thread_delay,rt_sem_take,rt_mb_recv等函数或由于获取不到资源时，将进入到挂起状态；处于挂起状态的线程如果等到超时依然未能获取资源或其他线程释放了资源，那么他将返回到就绪状态。挂起状态的线程，如果调用rt_thread_delete/detach将更改为关闭状态；而运行状态的线程，如果运行结束会在线程最后部分执行rt_thread_exit函数而更改为关闭状态。

空闲线程

空闲线程具有最低的优先级，当系统中无其他线程可运行是，调度器将调度到空闲线程。空闲线程通常是一个死循环，永远不被挂起。除了调用钩子函数，RT-Thread也把线程清理函数、真正的线程删除动作放到了空闲线程中（改变关闭状态）

调度器相关接口

调度器相关接口

1、调度器初始化 void rt_system_scheduler_init(void);

2、启动调度器 void rt_system_scheduler_start(void);  它会查找系统中优先级最高的就绪线程，然后切换过去执行。另外在调用这个函数前，必须先做idle线程的初始化，即保证系统至少能找到一个就绪状态的线程执行。此函数是永远不会返回的。

3、执行调度  void rt_schedule(void); 调用后系统会计算一次就绪状态的线程，如果有优先级更高的线程 就切换过去

4、设置调度器钩子   用户可能会想知道在一个时刻发生了什么样的线程切换，可以同过调用下面的函数接口设置一个相应的钩子函数

线程相关接口

1、线程创建  （操作系统的内核来创建初始化一个线程句柄）  

rt_thread_t rt_thread_create(const char* name,
void (*entry)(void* parameter), void* parameter,
rt_uint32_t stack_size,
rt_uint8_t priority, rt_uint32_t tick);

2、线程删除 3、线程初始化 4、线程脱离 5、线程启动 6、当前线程 7、线程让出处理器 8、线程睡眠 9、线程挂起 10、线程恢复 11、线程控制 12、初始化空闲线程 13、设置空闲线程钩子

线程设计

1、程序运行上下文 。程序运行状态只有几种类型，构成程序运行的上下文状态。上下文包括：

    ①中断服务例程②普通线程③空闲线程

    空闲线程 是系统中没有其他工作自动进入的系统线程。开发者可以同过idle线程钩子的方式。在线程钩入自己的功能函数。系统运行状态的指示，系统省电模式等。 除了空闲线程钩子，其他功能，删除一个线程或一个线程结束时，先行更改线程状态为费调度状态，然后挂入僵尸队列中，真正的系统资源回收工作在idle线程完成。

    中断服务例程 一种特别注意的上下文环境，他运行在非线程的执行环境下（一般为芯片的特殊运行模式（特权模式）），在这个上下文环境中不能使用挂起当前线程的操作，因为当前线程并不存在。另外需要注意，中断服务程序最好保持精简短小，因为中断服务是一种高于任何线程的存在。

    普通线程  不能执行死循环操作。

2、线程设计要点

    上下文环境

    线程的状态跃迁

    线程的运行时间长度