2019年03月_浦东新村轱天乐

转载入职前的几点准备

先收藏一下，感觉写的很好，不管是入职还是在学校的教研室，说的都很有用。反思，坚持，记录，输出转眼即将毕业，对入职充满了期待。从知乎上看到网友分享的入职前的准备，摘抄下来，同大家一块学习。1.一定要熟练运用office软件。特别是excel，透视图部分和vlookup部分；会受用多年。2.要多带些便携版软件，...

2019-03-27 08:35:50 1177

原创北大MOOC第五周001：全面的MyString

题目地址http://cxsjsxmooc.openjudge.cn/2019t3sprintw5/001/实战中学习，你觉得自己基础掌握的不错，是骡子是马show me the code，还是不行。自己在写vector和string的过程中才慢慢真正了解了C++的一些功能，以前都是只知道这些东西，但是不知道有啥用。目前所用到的知识点：1、C++中各种构造函数的不同和用处2、不同操...

2019-03-31 23:57:21 2710 3

原创北大MOOC第五周003:魔兽世界之二：装备

一个一个结果对比了，发现结果都对啊，但是没有通过。。。其实很简单，就是在原来魔兽世界一的基础上多加了一个武器的功能，然而自己还是搞了一个小时，两周前写的程序都忘完了，发现自己当时写的程序注释不够详细，所以才会导致程序中的变量好多都忘了。吸取教训，要注释的详细一点，你的遗忘速度真的很快！！！原题地址http://cxsjsxmooc.openjudge.cn/2019t3sprintw5/...

2019-03-31 22:37:03 672

在搜资料时看到有人推荐了Course on SLAM这本书，博客上搜了一下看了这篇博客https://blog.csdn.net/cxsydjn/article/details/81450297，感觉值得一看。上午用了一个半小时，下午用了一个半小时，晚上又花了一个半小时来写总结，总共花了将近五个小时，今天一天也就干了这一件事，花的时间还是有些长。看了个大概，重点看了graphSLAM，第五章的矩阵...

2019-03-30 20:40:28 1319

原创 cartographer + velodyne64 + IMU定位

存在的问题：官网上说只定位把这句话加到.lua文件中，但是加了报错，在github上搜到了相同问题，但是没有解决。还是得看源码！光跑程序没有一点用的。TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = { max_submaps_to_keep = 3,}错误如下：[FATAL] [1553788412.562294534]: ...

2019-03-28 23:55:17 3478 10

原创 SLAM十四讲第三章课后习题

第5题：参考这篇博客，Eigen块操作讲的很细！Matrix4f m;m<< 1,2,3,4, 5,6,7,8, 9,10,11,12, 13,14,15,16;cout<<m.block<2,2>(0,0)<<endl;//或者for(int i=0;i<4;i++){ cout<<...

2019-03-28 15:42:54 543

原创坐标系转换的一个简单易懂的例子

接上一篇博客一定要搞明白坐标旋转与坐标系旋转的区别昨天总结了后没有上手实例验证，还是停留在理论上，遇到这部分东西都是大概扫一眼，然后告诉自己，道理我都懂，只是不会推导罢了，这些东西Eigen库，ROS下面都有，直接用就行了，不用纠结。就这样，大概一年了，现在才真正自己推出来，这对于一个从事机器人行业的人来说是多么可耻的一件事。。。我觉得自己这部分搞懂最重要的是自己想了个简单的例子验证了一下...

2019-03-28 12:32:23 1502

原创一定要搞明白坐标旋转与坐标系旋转的区别

之前想明白过，隔了一段时间没看，现在又忘记了。重新复习一下。这篇博客写的很明白推公式的话从坐标旋转开始推，容易理解，又容易推导。1、坐标系中点的旋转的旋转矩阵x'=rcos(α+β) = r(cosαcosβ-sinαsinβ) = xcosβ-ysinβy'=rsin(α+β) = r(sinαcosβ-cosαsinβ) = xsinβ+ycosβ也就是2、...

2019-03-27 23:28:48 51518 10

原创 gtsamimufactor.cpp:-1: error: undefined reference to `vtable for gtsam::ValuesKeyDoesNotExist'

target_link_libraries(gtsamimufactor ${catkin_LIBRARIES} ${CHOLMOD_LIBRARIES} gtsam)

2019-03-26 16:47:38 1089

原创又一个人生分叉口

纠结的几天，在杭州商汤和上海华为之间举棋不定，本来在拿到商汤offer后就决心去商汤了，结果给华为发完违约邮件之后华为又找自己聊了聊，恰好这段时间约了跟商汤leader他又是隔天下午才找到我，而那天上午就是华为问我决定的咋样了，反正最后是跟华为说了决定去华为。然后今天选择入职时间发现华为又只能预约入职到9月23号，之前的预约都过时间了。那么6月底毕业，到入职都要3个月了。。这段时间该怎么度过。刚刚...

2019-03-26 16:41:25 555 8

原创使用OpenCV产生高斯噪声

第一次使用OpenCV。遇到的问题：1、不知道应该包括哪个头文件看了官方的doc，一开始包含的core.cpp，结果提示找不到这个头文件，然后看了别的使用OpenCV的代码，包含的是<opencv/cv.h>2、怎样产生高斯噪声详细内容只需参看官方链接里的函数说明即可，不必在网上找太多的东西看https://docs.opencv.org/3.4.0/d1/dd...

2019-03-25 16:13:16 1445

原创 004:第四周程序填空题3

#include <iostream>#include <cstring>using namespace std;class Array2 {public: int **data = nullptr; int h, w; Array2():h(0),w(0) {} //1、数组创建和回收 //创建时，通过先分配每一个下标的N个指针，现为对应的每个指针分...

2019-03-22 13:43:31 1678

转载关于cmake、make、make install

如果经常在Linux系统下面与C、C++文件打交道的话，一定经常遇到四/五步走：mkdir buildcd buildcmake ..make// 如果是安装依赖库的时候会用到make install123456前两步并不难理解，就是想把对应项目的编译文件放在build目录下，这样便于管理。如果要传送源文件，可以直接删除build文件夹。编写程序的主要步骤Edit: 使用编辑器...

2019-03-22 09:57:43 1684

原创 C++ cout格式化输出补0

#include <iostream>#include<iomanip>using namespace std;int main(){ //左侧补零 //只针对整数可行，因为没有浮点数左侧补零这种写法如05.1 int a = 5; cout << setw(3) << setfill('0') << ...

2019-03-12 21:12:55 16296

原创北大MOOC第三周 005:魔兽世界之一：备战

题目描述http://cxsjsxmooc.openjudge.cn/2017t3fallw32/005/#include <iostream>#include<vector>#include<string>#include<map>#include<iomanip>using namespace std;type...

2019-03-12 17:30:21 1596

原创《SLAM十四讲》中g2o的安装

遇到的问题：一开始我安装的是g2o的官方最新版本，结果在运行程序的时候遇到了如下错误，网上找了大半天发现是g2o安装版本的问题，重新安装高博gitHub 3d party里的g2obuild/curve_fitting: symbol lookup error: build/curve_fitting: undefined symbol: _ZN3g2o30OptimizationAlgo...

2019-03-10 09:11:52 4875 3

原创 VSCode使用总结

1、VSCode安装或者更新都一样。下载.deb文件之后，直接双击就能安装了，不用解压。解压出来也没毛用。不过按照官网上的安装方法，这一句话就可以了，但是！遇到了问题，由于窗口关闭，所以不能截图了。大概是安装的文件不是当前文件夹下的deb文件，而是从网上重新下载了，而且速度还是很慢，十几KB每秒，大概下了40分钟。不知道是什么原因，感觉需要多学习写Linux的知识了，不然出现些问题不知道是...

2019-03-09 22:29:53 823

原创 cartographer + velodyne64 + IMU建图

从周一晚上开始到，现在是周五晚上，断断续续搞了好几天了，终于跑通了，我也是醉了。不过好的是，一个一个问题，最后还是弄懂了，还是有点激动了。抓紧时间锻炼自己的动手能力吧！！渣渣。我跑了Kitti的raw data和自己录的数据，下面以自己录的数据整个流程及文件配置。我自己录的数据为Velodyne64 E和IMU原始数据。0 cartographer_rosbag_validate -ba...

2019-03-08 10:54:42 8580 87

原创 kitti2bag安装笔记

源代码：https://github.com/tomas789/kitti2bag1 理想很丰满，只需要一句话pip install kitti2bag2 然鹅，先是pip问题，需要升级还是什么的。结果网上又查了，执行了个升级的命令，又出现了这个问题Traceback (most recent call last): File "/usr/bin/pip", line 9,...

2019-03-07 23:35:25 2255 6

原创 Traceback (most recent call last): File "/usr/bin/pip", line 9, in <module>

解决办法修改/usr/bin/pip文件from pip import mainif __name__ == '__main__': sys.exit(main())改为from pip import __main__if __name__ == '__main__': sys.exit(__main__._main())注意改后的第三行是 ...

2019-03-07 23:21:17 6762 1

转载 Linux常用命令：chmod修改文件权限 777和754

转自https://blog.csdn.net/pythonw/article/details/80263428 常用下面这条命令：chmod 777&nbsp; 文件或目录示例：chmod&nbsp; 777 /etc/squid 运行命令后，squid文件夹（目录）的权限就被修改为777（可读可写可执行）...

2019-03-07 18:48:40 3615

原创 ROS中odom、map坐标系的理解

学ROS大半年了，之前一直没搞明白odom和map，今天重新查资料看博客加自己思考才真正理解了。深深怀疑自己的理解能力。。。此处参考了https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123，博主的解释一开始我还是没太看明白，看了好几遍才看懂，懂了之后才发现人家写的真的是言简意赅啊！我就详细的把自己的理解以及想到的例子写出来，万...

2019-03-05 11:58:16 29242 10

原创 Message removed because it is too old

这个错误对于Odometry这个消息来说是因为父节点的frame_id设置问题。如上图所示，Fixed Frame 是map，但是我的这个Odometry的frame_id却是camera_init，所以才出现了这个问题。解决方法：把frame_id改为map就可以了。laserOdometry.header.frame_id = "/camera_init";//laserO...

2019-03-04 11:15:37 4172 2

原创 ros更改package名字

1、修改CMakeLists.txtproject(name)将name改为new_name2、修改package.xml<name> name </name>3、修改launch文件这个最容易忽略，launch文件直接复制过来时，package名都是原来的。这里最好ctrl+H，替换所有name为new_name，不会遗漏。...

2019-03-04 08:54:47 1874

原创 Eigen使用方法

看了这边博客之后总结一下https://blog.csdn.net/augusdi/article/details/12907341#，感谢原作！看了之后学到了好多！1、矩阵定义不管是向量还是矩阵，都具有默认构造函数，所以定义一个变量时可以不指定任何参数，等到用的时候具体分配。模板参数共六个，前三个用的比较多，是类型，行和列。typedef Matrix<double,Dyn...

2019-03-01 16:38:22 1554

https://github.com/heatMa