Eigen使用方法

看了这边博客之后总结一下https://blog.csdn.net/augusdi/article/details/12907341#，感谢原作！看了之后学到了好多！

1、矩阵定义

• 不管是向量还是矩阵，都具有默认构造函数，所以定义一个变量时可以不指定任何参数，等到用的时候具体分配。

模板参数共六个，前三个用的比较多，是类型，行和列。

typedef Matrix<double,Dynamic,Dynamic> MatrixXd;
typedef Matrix<double,3,1> Vector3d;

• 矩阵的构造函数只提供类型、行数、列数的构造函数，不提供元素值的初始化。对于比较小的、固定长度的向量提供初始化元素的定义：如

Vector2d a(5.0, 6.0);
Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0);
Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0);

2、静态矩阵和动态矩阵

3、矩阵元素的访问：

下标从0开始，访问可以使用( ), 对向量还可以使用[ ]。对矩阵不能使用[]，因为c++中，逗号表达式m[i,j]中的“i，j”始终为j的值，所以m[i,j]在c++中就是m[j]。切记！！！

4、设置矩阵的元素

一个一个 或者 一块一块

<< //个操作

VectorXt A；

A.middleRows(3, 3)<< 1,2,3; //块操作

两个动态矩阵可以直接赋值，静态矩阵也可以赋值给动态矩阵

5、重置矩阵大小

当前矩阵的行数、列数、大小可以通过rows()，cols()和size()来获取，对于动态矩阵可以通过resize()函数来动态修改矩阵的大小.

需注意：

(1) 固定大小的矩阵是不能使用resize（）来修改矩阵的大小；

(2) resize（）函数会析构掉原来的数据，因此调用resize（）函数之后将不能保证元素的值不改变。
(3) 使用“=”操作符操作动态矩阵时，如果左右边的矩阵大小不等，则左边的动态矩阵的大小会被修改为右边的大小。例如下面的代码段：

MatrixXf a(2,2);
MatrixXf b(3,3);
a = b;
//则此时a为3X3