ros下如何单独操作kuka-youbot机械臂

如果之前没有装过youbot驱动，请先到 http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/ROS_Wrapper 下载并安装youbot驱动。

1、首先,修改配置文件

sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-manipulator.cfg

将

ManipulatorJoint1 = 5
ManipulatorJoint2 = 6
ManipulatorJoint3 = 7
ManipulatorJoint4 = 8
ManipulatorJoint5 = 9

改为

ManipulatorJoint1 = 1
ManipulatorJoint2 = 2
ManipulatorJoint3 = 3
ManipulatorJoint4 = 4
ManipulatorJoint5 = 5

2、关闭kuka-youbot 底座驱动

sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver_ros_interface/launch/youbot_driver.launch

找到

    <param name="youBotHasBase" type="bool" value="true"/>

讲“true”改为“false”

3、打开youbot机械臂开关，并用网线与电脑连接，打开一个新的命令终端，输入

ifconfig

来查看端口名称，配置文件中默认端口名为eth0，打开配置文件查看

sudo gedit /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-ethercat.cfg

如与当前端口不匹配，则修改。

4、打开新的命令终端，输入一下命令驱动机械臂。

roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver.launch

参考：

http://blog.csdn.net/yaked/article/details/45022047   用ROS控制KUKA youbot 的5自由度机械臂和夹子