基于ros的机器人运动控制相关学习（二）

最新推荐文章于 2024-02-11 10:04:31 发布

renchao3

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文章标签： gazebo ros 运动控制

本文链接：https://blog.csdn.net/renchao3/article/details/102657808

版权

本文档记录了在ROS中对turtlebot3仿真的问题排查与解决过程，包括launch文件的错误修正、模型文件的检查与修改，以及如何解决多链接问题和显示故障。最终实现了在gazebo中通过键盘控制机器人运动。

摘要由CSDN通过智能技术生成

之前的尝试失败，也不确定是个人原因还是博客本身原因，所以进行了全代码的turtlebot3的仿真尝试，真正出图，能动之后确定博客没问题之后进行自身文件等的修改。

参考https://blog.csdn.net/u010853356/article/details/79235293

turtlebot3的仿真尝试

基于博客进行了相应的仿真分析之后，证明结果可行。
在这里插入图片描述
但是launch文件中将gui 修改为 true 之后却出现问题。

[gazebo-1] process has died [pid 17880, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/

但是重启计算机之后，再次进行修改却正常启动，且看做正常情况吧。

进行了修改之后，可在gazebo中正常通过键盘控制。
在这里插入图片描述
基于此可知，其launch文件及model正确，可运行。所以据此修改自己的文件。

第一查看模型文件，到底是xacro还是urdf

 roslaunch tb3_sim_bringup tb3_empty_world.launch

该文件运行结果是一个空的但是带有机器人模型的世界。
观看文件架构（中间删除部分内容）；
首先include两个launch文件。
第一个include全是材料和颜色设置。

<?xml version="1.0" ?>

<robot name="xacro_properties" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

  <!-- Init colour -->  
  <material name="black">

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