ArduPilot——如何对飞控LOG进行简易振动分析

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首先，你得先有一架可以飞的且刷的是ArduPilot飞控代码的无人机和地面站Misson Planner。

其次，遥控链接飞一下你的飞机。。。。

 

都是废话，直接贴图吧，先打开Mission Planner，如图所示

接着，在当前界面，键盘输入Ctrl+F，立刻弹出一个界面，如下图

鼠标选择框中的FFT（快速傅里叶变换），如下图 

点击右下角的Run all imus-IMU1-IMU3 MSG,会让你自我选择一个LOG文件，确定就会弹出类似如下的截图界面

这样就可以看出你飞机中的IMU的加速度计和陀螺仪两个传感器的原始数据的FFT变换了，横轴是频率，纵轴是幅值。就可以开始初步的分析了。。。 

我这里的截图中的数据的采样频率是25Hz的，采样频率比较低，如果真的想做振动分析，可能需要改动一下代码，提高一下IMU数据采集频率，这样画出来的图更精准，更方便分析。。。