ArduPilot——代码编译——waf (using WSL only in windows 10)

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1. 确保是windows 10系统，找到->控制面板->程序->启用或关闭Windows功能->选中“适用于Linux的Windows子系统”。

2. 进入Microsoft store 下载Ubuntu 18.04 LTS(链接：https://www.microsoft.com/en-us/p/ubuntu-1804-lts/9n9tngvndl3q)

是免费的，点获取就好。

3.下载安装好之后，点  启动。进入熟悉的Ubuntu终端界面，创建自己的Unix 用户名和密码。

4.上述OK后，在终端命令行输入： sudo apt update && sudo apt upgrade && sudo apt full-upgrade   

    更新Ubuntu最新的各种包。

5.接下来需要用Ubuntu内的apt来安装git等，同样是命令行输入：

    先sudo apt-get update，回车

    后sudo apt-get install git，回车

    最后sudo apt-get install gitk git-gui，回车

6.上述完成后，在终端进入自己想要放置Ardupilot原生代码的路径，然后git clone下来原生代码，命令行输入：

  git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot              可能有点久，耐心等待一下

上述完成后，继续     cd ardupilot

接着，更新子模块：     git submodule update --init --recursive

7.最后如何用waf来编译ardupilot的固件呢？

进入这个链接https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md

编译 ArduCopter:  

./waf configure 
./waf copter

编译 ArduPlane:

./waf configure 
./waf plane

其他分支均类似哦，见下面截图

 

以上已经亲测两次，均成功，大家可以尝试一下！！！

本篇博客讲述的编译方法的优点： 在大家熟悉的windows 10系统下，不需要安装虚拟机，就可以使用Ubuntu系统，并且编译固件的速度和在虚拟机下的Ubuntu里面编译的速度一样快，省时间省精力，非常推荐！！！