Flight Control —— 个人博客汇总

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1.  姿态估计/解算

    ①互补滤波    ②EKF（扩展卡尔曼滤波）

2.  基于模型设计的无人机

    ①四旋翼飞行器（QuadCopter--Parrot mini drone）—— 基于模型设计（Model Based Design)

3.  Path Planning 路径规划

    a.  全局   ① Dijkstra   ② A*  ③ D* Lite  ④ RRT

    b.  局部    ① 人工势场 APF   ② VFH 历程   ③  VFH 2D

    c.  群智能优化  ① 蚁群 ACO  ② 粒子群 PSO

4.  ArduPilot

    ① ArduCopter

         a.飞行模式（flight mode） b.气压 & 地面效应   

    ② ArduCopter—— WayPoint Navigation

         a. 航点导航WPNav(一)        b.航点导航WPNav(二)——Spline Navigation

     ③ ArduPlane——Fixed wing

         a.代码框架梳理  b. Plane的飞行模式（flight mode）

     ④ ArduPlane——VTOL

         a.代码流程梳理

     ⑤ ArduPlane——L1 control（L1制导）

         a.更新航点（1）--理论   b.更新航点(2)--实现  c.更新圆圈 -- 理论与实现

     ⑥ ArduPlane——TECS

         a.  基础理论理解   b.代码框架理解  c.高度与爬升速度的更新  d.速度的更新

     ⑦ NavEKF

         a.EKF3在EKF2的基础上做了哪些改进

     ⑧ 编程与搭环境等

         a.原生代码编译   b.SITL 仿真器  c.FALLTHROUGH d.win10-waf-代码编译

     ⑨ 信号处理-滤波相关

         a.Notch Filter(陷波滤波器)    b. Harmonic Notch Filter(谐波陷波滤波器)   c.利用MissionPlanner进行振动分析