ubuntu 16.04 kienect2 的使用安装

kinectV2

• roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
• 可以选择深度图像的获取方式和registration方式
• rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=<opengl|opencl|cpu> _reg_method:=<cpu|opencl>
• 可以查看点云或者图像，提供了三种对准的图像格式，hd(1920x1080)，qhd (960x540)，sd (512x424）
• rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud
• rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image
• 提示：如果想要取得更好的效果，记得按照iai_kinect2校准教程https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one 校准自己的相机参数哦！

ubuntu 16.04 kienect2 的使用安装

• 1、首先安装libfreenect2

• git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

• cd libfreenect2

• sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

• sudo apt-get install libglfw3-dev libopenni2-dev

• mkdir build && cd build

• cmake … -DENABLE_CXX11=ON

• make

• sudo make install

• sudo cp …/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

• ./bin/Protonect [gl | cuda | cpu]

在ros 中使用kimet

• cd ~/catkin_ws/src/
• git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
• cd iai_kinect2
• rosdep install -r --from-paths .
• cd ~/catkin_ws
• catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=“Release”
• roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
• rosrun image_view image_view image:=/kinect2/hd/image_color