创建Gazebo仿真环境控制小车（搬运工和报错解决）

其他SLAM算法复现仿真参考栏目：

SLAM常用2D、3D算法复现以及在搭建的Gazebo环境仿真汇总-CSDN博客

1.ROS和Gazebo安装采用鱼香ROS一键安装即可，参考上述栏目链接ROS安装

2.安装cartographer可参考（gmapping的可以自行搜索）：参考上述栏目链接cartographer安装

或者直接打开链接：

20.04复现cartographer-CSDN博客

3.创建Gazebo仿真环境，参考:

ubuntu20.04 gazebo 仿真环境创建以及使用gazebo建图实现导航_ubuntu20.04gazebo安装教程-CSDN博客

 由于这个小车模型后续TF出现问题，后续采用新的小车模型实验，这篇中的报错问题和解决方法有相同的可以参考一下：

turtlebot3在自己搭建的gazebo仿真中建图与导航-CSDN博客

4.遇到的问题解决（步骤1和2我在新创的虚拟机中未出现问题，步骤3遇到部分问题解决方法已经放上）：

（报错1）

/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录——解决办法

报错原因1.没有找到python3

               2.安装了python没有找到配置python的软链接

解决办法1，安装合适版本的python（我电脑已经是安装好了python）

sudo apt-get install python3.8

解决办法2，设置软链接（可能电脑里面安装了很多版本，按具体的来）

#1.找Python3.8安装的位置
whereis python3.8
 
#配置python的软连接
cd /usr/bin
ln -s /usr/bin/python3.8 python

（报错2）运行Gazebo出现如下：

Could not load controller 'left_steering_hinge_position_controller' 

报错原因，没有安装对应的包

解决办法（根据对应Ubuntu版本安装，我这里20.04对应的是noetic）

 sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers

（报错3）运行Gazebo出现如下：

报错原因，后台运行Gazebo进程未完成结束

解决办法（完全结束Gazebo）

#结束进程，在运行gazebo的终端ctrl+c结束后执行如下：

killall gzserver

5.实现结果（可通过键盘WASD来控制小车移动）：

后续我打开rviz添加Robot Model出现未找到对应包下面的STL文件的报错，我打开文件夹发现路径没问题，文件命名没问题，想到可能是未加入路径

报错原因：路径识别不到

解决方法：在工作空间下source一下（得养成习惯或者添加source路径）

source ./devel/setup.bash 

重新运行，小车模型在rviz中正常显示

后续将更新用自己的环境和小车在Gazebo中进行仿真实验，验证算法