浅谈ROS中slam运行前的配置文件

ROS实现最基础的slam，其中主要涉及3个基本包：
move_base包：用于让机器人在制定框架内移动到目标位置；
gmapping包：用于从激光扫描仪、深度摄像机来绘制地图；
amcl包：用于在现有的地图中定位。
ros的运动可以参考下图http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup：
这里写图片描述

move_base包：
作用：制定一个导航目标，提供一个相对特定参考坐标的机器人的目标姿态（位置和方向）；move_base包使用MoveBaseActionGoal消息类型来指定目标。其中MoveBaseActionGoal消息类型可以看出目标由标准ROS header、goal_id和goal本身组成。goal里的PoseStamped消息类型依次由header和pose组成，其中pose包括了position和orientation。
节点运行前需要四个配置文件。定义了越过障碍物所需要的代价、机器人半径、移动速度以及路径规划时要考虑路长等等。
分别是：base_local_planner_params.yaml、costmap_common_params.yaml、global_costmap_params.yaml、local_costmap_params.yaml其路径一般在config中。

base_local_planner_params.yaml中的参数如下：

controller_frequency: 3.0 每3秒一次重新规划路径；注：更新规划的频率，建议3~5
min_vel_x: 0.05机器人的最小线速度；
max_vel_y，min_vel_y：只有x方向的一个线速度。而像麦克纳姆轮多个轮，可以有y方向的线速度；
max_rotation_vel: 1.0最大旋转速度；注：这个值不要设置太高。默认1.0rad/s；
min_vel_theta:最小角速度，单位rad/s。默认-1.0rad/s；
min_in_place_vel_theta: 原地旋转角速度的最小值，单位rad/s，默认0.5rad/s；
escape_vel: 机器人逃时速度。必须为负数，这样才能反向移动，这个速度是反转；
acc_