本文介绍了ROS中的move_base节点及其在仿真环境中的应用。文章详细讲解了move_base涉及的主要参数，包括costmap、planner、控制器频率、前向仿真时间和评价函数等，并提供了参数调整对机器人路径规划影响的分析。通过对参数如sim_time、pdist_scale、gdist_scale等的调整，可以解决机器人路径规划中出现的走大圈、S型路径等问题。最后，作者提出对于sim_time和heading_scoring_timestep关系的疑问，期待更多实践者的解答。
最近在做一个项目被迫要涉及到navigation的源码，作为一个调包侠的我真是头大，本着甲方就是爸爸的原则硬着头皮来啃源码。
第一步就是move_base了，
一般需要这三个包navigation，navigation_msgs，rbx1，直接上github搜就行，如果要利用arbotix仿真的话，安装指令
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix*编译可能会出现找不到一些库的情况，参考https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/88998433
首先来看一下rqt_graph图的结构，我是在仿真环境下跑的
一般对实际机器人来说，map_server是与slam一起的，来建立全局或者局部的地图，/tf和/odom都是用来做坐标变换的，简单来说就是move_base这个节点订阅map，tf，goal来完成路径规划，并发布cmd_vel，footprint是机器人的轮廓，一般是固定的。
关于move_base的源码讲解，这个老哥讲得很清楚，就不重复造轮子了
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