ROS入门教程2-通信架构-Topic和Msg

本教程系列全程参考ROS机器人操作系统入门
计算图级
ROS为大体量结构而生，主要目标是各个模块的管理和通信。

1.master（节点管理器）

每个node启动时都要向master注册，管理node之间的通信，每个node在master的介绍下实现点对点的通信

启动ros master

roscore

顺带也启动了resout(日志输出)和parameter server(参数服务器)

node
ROS的进程，pkg里的可执行文件运行的实例,一般来说，一个node只做特定的功能，所以node一般以功能划分
(1)启动一个node:

rosrun [pkg_name] [node_name]

(2)管理：

(3)启动多个节点：

（4）launch文件写法

2.通信方式-Topic

Topic、Server、Parameter Service、Actionlib

1.Topic

ROS中的异步通信方式，Node间通过publich-subscribe机制通信

topic一般是string(字符串)
（1）例子：

（2）特点：
异步，以及Topic可以有多个node输入，多个node订阅

Message

topic内容的数据类型，定义在*.msg文件中

（1）例子

相关命令