ROS入门教程3-通信架构-Service和srv以及Parameter Server

本教程系列全程参考ROS机器人操作系统入门

1.Service

针对计算量大的节点
ROS中的同步通信方式，Node间可以通过request-reply方式通信

NodeB给外界提供一个serice，如果没有请求，NodeB不会执行。
（1）和Topic区别

srv

Service通信的数据格式，定义在*.srv中
（1）例子：人体检测

相关命令

2.Parameter Server

存储各种参数的字典，维护：可用命令行、launch文件和node(API)读写
字典：

（1）用命令行设置参数

YAML格式举例

（2）launch文件中读写

与参数服务器相关的标签只有两个：param和rosparam，功能相近，但是param一般只设置一个参数，
（3）利用api在源代码中设置