ros入门教程（三）-- 通信架构（上）

ROS 通信架构，即计算图层的概念。

一个机器人想要完整运行起来，涉及到多个传感器和各种设备。要保证这些设备进程及各个传感器进程之间的通信，就需要用到ros。

通信架构

节点管理器

节点管理器（master）

• 每个节点启动时都要用master注册
• 管理node之间的通信

master可以实现两个节点之间的点对点通信。

roscore

用来启动ros master

$ roscore

除了master，这个指令还顺带启动了rosout日志输出和parameter server参数服务器。

• rosout: 它是一个负责日志输出的node，负责输出error和记录log。
• parameter server：主要负责一些参数的配置。

node

一个node其实就是一个ROS的进程，即pkg里的可执行文件的运行实例。通常来说，一个节点做一个特定的功能。一般上node都是以功能来划分的

node的启动

$ rosrun [pkg_name][node_name] # 用来启动node

其他关于node的常用指令

$ rosnode list # 列出当前运动的node信息
$ rosnode info [node_name] #显示某个node的详细信息
$ rosnode kill [node_name] #结束某个node

roslaunch

在运行多个node的时候，可以直接使用ros提供给我们的简单办法

$ roslaunch [pkg_name][file_name.launch] #启动master和多个node
#launch 文件位置：file_name.launch : pkg -> launch -> *.launch

roslaunch 会首先检查master是否已启动，如无则启动master。 然后再按launch文件的启动规则启动node。

该文件的编写规则和pkg.xml文件一样，都遵循xml标签语言的规范。

举例：pr2启动运行的node

此处 pr2_bringup 是它的一个包名，这是现在的一个通行做法。一般把机器人启动的pkg叫做bringup。

通信方式

Topic

Topic是ROS中的异步通信方式，是Node之间通过publish-subscribe机制通信。

当我们实际写topic的代码，实际上topic就是一个字符串。我们就可以把这个字符串当成一个频道。

举例：摄像头信息传递过程

此处对于发布者来说：只管发送，有没有人接受，怎么处理都不关心。只需要按特定的格式发送就行。
对于接收者来说：不管是谁发送的，有消息到了就可以处理消息，没有消息就做别的事情

总结

1. topic的通信方式是异步的，在发送的时候会调用publish()这个方法，调完这个函数就立即返回，不用等返回结果。这和之后的service有区别。
2. 对于一个topic来说，可以有多个接收者和发送者。

topic有很严格的格式要求，如果是某个消息的topic，那一定要符合ros里定义的该消息的格式，这种格式就是下面要讲的Message

Message

它是Topic内容的数据类型或者说是格式标准，是消息传送过程中一条一条信息必须遵守的规范。所以msg其实是类的概念，具体的消息就是这个msg的对象。Message定义在*.msg文件中（pkg/msg/*.msg）

和C++很像，基本的msg类型如下所示：

举例：具体一个msg文件如何组织

对于/camera-rgb就必须遵循如下的这个msg，它是ros里面定义好的数据类型。形式上特别像C语言里面的结构体。

相关命令

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本文总结于中国大学MOOC《机器人操作系统入门》
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图片来自于课程视频截图