ros通信架构--service

 

 

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本文是根据慕客网上的机器人操作系统入门课程

https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008?tid=1002759011#

所记录的学习过程，大部分内容是对应教材里面的内容，如有侵权行为，联系本人删除文章。

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一、工作原理

Service通信是双向的， 它不仅可以发送消 息， 同时还会有反馈。 所以service包括两部分，一部分是请求方（ Clinet） ， 另一部分是应 答方/服务提供方（ Server）。这时请求方（ Client） 就会发送一个request， 要等待server处理， 反馈回一个reply， 这样通过类似“请求-应 答”的机制 完成整个服务通信。
这种通信方式的示意图 如下：
Node B是server（ 应答方） ， 提供了 一个服务的接口 ， 叫 做 /Service ， 我们 一般都会用string类型 来指定service的名 称， 类似于topic。 Node A向Node B发起了 请求， 经过处理后得到了反馈。

通讯示意图

 

Service是同 步通信方式， 所谓同 步就是说， 此时Node A发布请求后 会在原 地等待reply， 直到Node B处理完了 请求并且完成了 reply， Node A才 会继续执行。 Node A等待过程中 ， 是处于阻塞状态的成通信。 这样的通信模型 没有频繁的消 息传递， 没有冲突与 高 系 统资源的占 用 ，只有接受请求才执行服务， 简单而且高效。

二、topic vs service

service vs topic

 

注意： 远程过程调用 (Remote Procedure Call， RPC),可以简 单通俗的理解为 在一个进程里调用 另 一个进程的函数。
三、操作指令

四、演示操作

 

1. 首先依然是打开教材的模拟场景 roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch，运行结果如下图所示：

2. 打开新的终端，输入 rosservice list ， 查看当前运行的服务，运行结果如下所示：

 

3. 随机选择 /gazebo/delete_light 服务， 观察名 称，是删 除光源的操作。

 

4. 输入 rosservice info /gazebo/delete_light 查看属性信息。 信息如下图所示：

 

5. 输入 rosservice call /gazebo/delete_light sun ,这里的sun 是参数名 ， 是我们模拟场景中的唯一光源太阳 。 操作完成后可以看到场景中 的光线消失，如下图所示：

 

6. 可以看到 终端的回传信息： success: True和sun successfully deleted。 这就是双向通信的信息反馈， 通知操作已经成功完成。