3D数学之法线变换

最新推荐文章于 2021-09-19 15:59:30 发布

沐阳掠影

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分类专栏： 3D数学文章标签： 3D数学法线变换

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一般的变换矩阵不能变换法线？

一般来说，变换矩阵 $M_{A\rightarrow B}$ 可以把顶点和矢量从坐标空间 $\boldsymbol{A}$ 变换到坐标空间 $\boldsymbol{B}$ ，但是不能直接使用 $M_{A\rightarrow B}$ 变换法线。

推导法线变换矩阵：

假如在坐标空间 $\boldsymbol{A}$ 下有切线 $T_{A}$ 和法线 $N_{A}$ ，坐标空间 $\boldsymbol{B}$ 下有切线 $T_{B}$ 和法线 $N_{B}$ ，

有如下等式成立：

$T_{A}\cdot N_{A} = 0$
$T_{B} = M_{A\rightarrow B} T_{A}$
$T_{B}\cdot N_{B} = 0$

假设有法线变换矩阵 $G_{A\rightarrow B}$ ，满足 $N_{B} = G_{A\rightarrow B} N_{A}$ ，联系上面成立的等式有：

$T_{B}\cdot N_{B} = \left ( M_{A\rightarrow B}T_{A} \right )\cdot \left ( G_{A\rightarrow B}N_{A} \right )=0$ ，有如下推导：

$T_{B}\cdot N_{B} = \left ( M_{A\rightarrow B}T_{A} \right )\left ( G_{A\rightarrow B}N_{A} \right )=\left ( M_{A\rightarrow B}T_{A} \right )^{T}\left ( G_{A\rightarrow B}N_{A} \right ) = T_{A}^{T}M_{A\rightarrow B}^{T}G_{A\rightarrow B}N_{A}=T_{A}^{T}\left ( M_{A\rightarrow B}^{T}G_{A\rightarrow B} \right )N_{A}=0$

可知 $M_{A\rightarrow B}^{T}G_{A\rightarrow B} = I$ 时等式成立，从而 $G_{A\rightarrow B} = \left (M_{A\rightarrow B}^{-1} \right )^{T}$ ，即原变换矩阵的逆转置矩阵。

特别的，假如 $M_{A\rightarrow B}$ 为正交矩阵，有 $G_{A\rightarrow B} = M_{A\rightarrow B}$ 。

结论

变换矩阵为正交矩阵时才可以直接变换法线，否则法线的变换矩阵为原变换矩阵的逆转置矩阵。

沐阳掠影

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3D数学之法线变换

一般的变换矩阵不能变换法线？一般来说，变换矩阵可以把顶点和矢量从坐标空间变换到坐标空间，但是不能直接使用变换法线。推导法线变换矩阵：假如在坐标空间下有切线和法线，坐标空间下有切线和法线，有如下等式成立：假设有法线变换矩阵，满足，联系上面成立的等式有：，有如下推导：可知时等式成立，从而，即原变换矩阵的逆转置矩阵。特别的，假如为正交矩阵，有。...
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