李代数(Lie algebra)有哪些应用

最新推荐文章于 2024-06-20 00:22:33 发布
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1.在无人驾驶的关键技术之一——同时定位与建图 SLAM 中有应用。

见 《视觉SLAM十四讲》第四讲 —— 李群与李代数

 

2.可以把有约束的优化问题变为无约束的优化问题，有时候有解析的雅可比矩阵(slam)
还有机器人也会用到

魂淡1994
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李群李代数讲义入门读物
02-22
李群李代数入门读物高清PDF格式 包括必要的基础知识
李代数在BA中的应用
realjc的博客
04-26 604
首先，给出李代数(so3,se3so3,se3so3,se3)与对应李群(SO3,SE3SO3,SE3SO3,SE3)的定义如下： 参考我之前的博客位姿表示方法，so3so3so3其实就是罗德里格斯表示法。 李代数的作用就是建立起了旋转矩阵和旋转向量之间的指数(对数)关系，这有利于在优化过程中的求导运算。 下面参考https://github.com/izhengfan/ba_demo_cere...
lie group and computer vision : 李群、李代数在计算机视觉中的应用
ganbaoni9yang的博客
01-05 1604
在多视角几何中，特别是在一些恢复相机运动轨迹的模型中，我们需要将相机的旋转和平移表示出来。通常情况下，我们都是在欧几里得空间中用R和t来进行相应的运算得到相机轨迹。然而，在很多论文中，作者们却喜欢用Lie algebrase(3)、so(3) 以及 Lie group SE(3)、SO(3) 之类的表示。紧接着，出现了很多术语，比如twist, tangent space，也出现了一些运算，比如e
李群李代数及其slam应用
豆皮卷香菜
03-18 665
文章目录参考文献slam十四讲内容概括 参考文献 【1】slam十四讲 【2】barfoot state estimation这本书 【3】Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 【4】预积分北航博士讲解 slam十四讲内容概括 看了slam十四讲课程，总结一下。 （1）描述空间旋转的方法：旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等 （2）当我们进行估计或优化时，面对的是一个关于空间旋转的目标函数，我们需要求导数。所以需要一种比较好的表达 （
李群 李代数在计算机视觉中的应用,李群李代数在数据融合算法中的应用分析...
weixin_32009121的博客
06-24 645
袁治晴摘要：数据融合是提升机器人、无人驾驶、无人机等应用能力的重要手段，一直是前沿技术中研究的一个热点，关于数据融合算法的分析设计，学术界和工程界对此方面进行了长期的研究与讨论，而数据融合算法结合李群李代数一直是此领域研究的一个热点，本文将对李群李代数应用于数据融合的算法进行分析，展开对基于李群李代数的扩展卡尔曼滤波系统模型的分析，并实验对比得出将李群李代数应用于数据融合算法在提升精度方面起着的重...
李群与李代数在slam中的应用
weixin_30852451的博客
10-04 296
昨天，刚接触道了李群和李代数，查了许多资料，也看了一些视屏。今天来谈谈自己的感受。 李群是有一个挪威数学家提出的，在十九二十世纪得到了很大的发展。 其归于非组合数学，现在简单介绍李群和李代数的概念。群的定义是一种集合加上一种运算的代数结构。其集合记为A，运算记为 . ,当其满足以下四条性质时，就称其为（A,.）群。 为了大家更好的理解，我还是放上讲师（高博slam十四讲其四）的pp...
Lie Algebra for Robotics
01-14
李代数在机器人学中的应用主要集中在描述和处理旋转和平移等连续变换。李代数是一种数学工具，它为分析和操作连续群（如李群）提供了方便的框架，特别适用于描述三维空间中的旋转和刚体运动。在机器人学中，这种理论...
On an infinite-dimensional Lie algebra of Virasoro-type
02-20
6. 研究的数学意义和应用前景：这项研究不仅在数学理论领域有着潜在的价值，例如在李代数、顶点代数的结构研究上，而且在理论物理中的弦理论和共形场论等领域也可能有应用。研究的深入可能将推动相关理论的发展，...
A nonsimple Lie conformal algebra of rank 2
03-10
一个非单的秩为 $2$ 的李共形代数，袁腊梅，游宏，$W(2,2)$ 李代数对应一个非单的秩为 $2$ 的李共形代数. 本文确定了这个李共形代数的共形导子, 中心扩张, 秩为 $1$ 的自由共形模和低维上�
Lie Algebras, Algebraic Groups.pdf
09-03
综上所述，“Lie Algebras, Algebraic Groups.pdf”文档提供了对李代数、代数群及其相关理论的深入探讨，特别是它们在SLAM领域的应用。通过理解和掌握这些理论基础，研究人员可以在机器人技术和计算机视觉等领域取得...
Image Alignment Demo with几个好东西：李代数，自动微分...：基于梯度的图像对齐演示，包括一些不错的技巧和方便的软件-matlab开发
05-29
这种方法巧妙地演示了基于梯度的直接图像对齐：它使用单应性将目标图像拟合到参考图像。 但是，它还包含一些可用于其他项目的出色软件： Autodiff - 相当全面的自动微分类，可显着简化和加速基于梯度的优化的开发。 Lie - 支持各种几何群的李代数类，也支持自微分。 Ojw_interp2 - 基于 mex 的快速图像和梯度采样，它还支持自动微分。 首先通过在安装此提交文件的目录中调用“mex ojw_interp2.cpp”来执行此功能。
李代数或李群代数的入门资料
04-15
Robot algebra 李群代数或李代数的入门资料 由李代数到李群的指数映射.doc 机械关节.doc 刚体运动.doc 伴随表达.doc
微分几何入门与广义相对论：李代数
最新发布
程序员光剑
06-20 525
微分几何入门与广义相对论：李代数 1.背景介绍 微分几何是研究微分流形及其内在几何结构的数学分支。它为广义相对论等现代物理理论奠定了坚实的数学基础。其中,李代数(Lie Algebra)是微分几何和广义相对论中的核心概念之一,对理解时空几何结构及其演化规律至关重要。
什么是李代数
weixin_30298497的博客
12-25 3132
　对于SO(3)和SE(3)，李代数可定义于李群的正切空间上，描述了李群中元素局部性质，分别把它们记作小写的so(3)和se(3)。首先，给出通用的李代数的定义。 　　李代数由一个集合V，一个数域F和一个二元运算[]组成。如果它们满足以下几条性质，称(V,F,[])为一个李代数，记作g。 封闭性∀X,Y∈V,[XY]∈V 双线性∀X,Y,Z∈V,a,b∈F, [aX+bY,Z]=a...
李群、李代数在SLAM中的应用
不要当真！
05-03 2408
李群、李代数在SLAM中的应用 以VINS_MONO为例子
李群与李代数以及Sophus基本应用
weixin_42024702的博客
03-29 828
开篇介绍 在上次博客中，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。其中重点介绍了旋转的表示，但是在SLAM中，除了表示之外，我们还要对它们进行估计和优化。因为在SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。于是我们把他归结为一种典型的优化问题，求解最优的R\mathbf{R}R，t\mathbf{t}t，使得误差最小化。 一、李群李代数基础 在上次谈到的三维旋转矩阵和变换矩阵中，我们知道三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO(
李代数
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一、为啥需要李代数 假设拿相机一边移动一边拍摄，某个时刻相机位姿T，相机观察到一个世界坐标系中的空间点p，相机产生了一个观测数据z，那么： ...
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李代数的求导以及扰动模型有什么用？当然就是求导的用，但在什么情况下需要求导，在机器人领域和3d视觉领域当然是函数的变量是旋转矩阵或变换矩阵，多发生在优化问题上！
李群和李代数基础导论
本文将从 Lie 群和 Lie Algebra 的基本概念入手，深入探讨这两个概念的理论基础和应用场景。 **Lie 群** Lie 群是一个闭合的矩阵群，通常记作 GL(n,C)，其中 n 是一个正整数，C 代表复数域。Lie 群的概念是由...
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