CVPR2023 Openlanev2 挑战赛：第一名方案解读

引言： 如第一篇挑战赛的博客（# CVPR2023挑战赛之-开放车道拓扑信息（OpenLane Topology）的测试【1】）所说，这项任务，实际上是一个复合任务，其评价指标也是语义分割、目标检测加拓扑位置关系三个指标的精准性平均值。本博客就第一名公布的Arxiv方法进行了解读，并对topology relationship 的评价指标进行了说明和测试。

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1. 方法简介

考虑到拓扑推理是基于中心线检测和交通元素检测的，作者开发了一个多阶段的高性能框架。具体地，centerline 由强大的PETRv2检测器检测，并且YOLOv8用于检测交通元素。此外，还设计了一种简单而有效的基于MLP的拓扑预测头，提出的方法在OpenLaneV2测试集上实现了55%的OLS，比第二个解决方案高出8% points。

1.1 任务分解

OpenLane Topology是一项新的感知和重构任务，用于理解自动驾驶中的3D场景结构。给定覆盖整个全景视野的多视图图像，需要分析交通元素和centerline 之间感知实体的关系。它由四个子任务组成，包括centerline （也称为车道）检测、交通要素检测、车道拓扑和车道交通拓扑预测

1.2 提出方案