u013998156的博客

我们还是从实战开始，现在我们想设计一个军人，军人是拥有武器的人，武器和人是没有关系的，武器可以独立存在，人拥有武器，这时，武器和人就是组合关系，我们先设计一个武器的类。随着我们的设计的扩展，我们会给重新给基类赋予新的属性，现在我们要设计一个人，他不仅需要名字和年龄，还需要一个生命值和攻击力，当收到攻击时，生命值降低。军人这个类继承了普通人类的基本属性和方法，比如生命和伤害，但是重写了attack的方法，受到军人攻击的角色，会被军人拥有的武器造成的叠加伤害。...............重复省略。

大家都玩过游戏，不同的npc的台词是不一样的。目前peroson这个类就完不成这个任务了，可能有的朋友会说，我们再设计一个歌手的类，通过歌手的类再实例化一个歌手出来就可以了。c++为了程序员的方便，也为了代码方便扩展和管理，提出了了继承，基类，子类，和多态的概念。而子类会继承基类最基本的属性，但会改写或新增一部分的实现，比如说的话不一样，或者增加唱歌的技能，从而构成子类独有的特性。由上可知，我们歌手的类继承了人的类，拥有了姓名和年龄，同时还重写了说话的内容，还增加了一个唱歌的方法。//多态，重写这个函数。

就比如少林寺让弟子每天按照标准姿势打水，站桩，虽然很多弟子不知道原因，只是机械的重复，但是他们的基本功已经在逐渐扎实，等到有一天拿到内功心法，发现原来自己形的修炼是必须且有助于内功的。抽象的是类，具体的实例。先有抽象的类，才有具体的类，这就是C++最基本的规则，面向对象的封装。其中几点要格外注意。拷贝构造函数，是带参数的构造，初始化参数时不要用{name_=name}这样的写法，而要用上面圆括号的写法，这样效率更高。person.h //负责声明类的内容，包括类名，构造函数，析构函数成员变量，成员函数。

由此可见，程序就和英语一样，甚至比英语还简单，因为程序有固定的规则，不会像英语一样有俚语等不规则的用法。但不用害怕，我们不需要成为C++语言的专家，正如我们之前所讲，他只是一个我们控制电脑的翻译，我们只要掌握基础的规则，达到我们目的即可。我们会从号称最难的编程语言C++开始学习，有一个段子是这么说的，一年精通，三年熟悉，五年了解，十年用过!自动驾驶领域90%的代码是C++写的，其中一个原因是C++代码的运行速度非常快，当然C++还有很多优秀的特性，我们会逐渐熟悉它。读万卷书，不如行万里路，让我们现在开始！

之所以把仿真比作太极拳，是因为仿真也是一个下限很低，上限很高的技术，而且仿真的修炼比较漫长。太极拳是一个下限很低上限很高的内功，张三丰能一套太极拳，公园里晨练的老大爷也能打一套太极拳，但功力真是天差地别。太极拳的修炼讲究的的是以柔克刚，以慢打快，以静制动。可以看到仿真技术会设计非常多的内容，会利用游戏技术，车辆动力学，计算机视觉，人工智能，以及感知，定位，规划，控制的基本知识。说到仿真，必须要说仿真的终极目的是要形成高效经济真实的闭环验证，是用来将感知，定位，规划，控制的算法集成到仿真系统中进行快速验证。

定位的内功(这里主要指slam)是葵花宝典，这是一种戏称。因为修炼这门心法最需要的是勇气。比如说当你看到以下名词，李群，李代数，光流法，特征点法，Ba优化，图优化，卡尔曼滤波，请不要怀疑，这些就是你想的那么难。同时这门心法也是最容易走火入魔的内功，心态容易崩，一种是导致厌学心理，一种是导致建成后目空一切的心理。像令狐冲这样的小白在高人的传授下，也是比较容易练成的。和感知和规控相比，定位的内外功是最难练的，我不建议新手上来直接研究定位。同时定位也是用到数学知识最多的地方，如果数学这部分不过关，会非常难啃。

北冥神功是逍遥派的武学，最大的特点是能吸他人内力为己用，可以说海纳百川。而且比较容易容易传授给别人。感知的基础是神经网络和计算机视觉，虽然也有比较难的理论，但总体涉及到的数学知识不多，而且感知有非常多非常完善的开源框架和现成的论文，可以直接使用。感知的外功就是去训练网络，直到什么网路好，什么参数好，怎么提高准确率和召回率。感知外功修炼有一个难点就是需要比较好的电脑硬件，最好带GPU，才能训练得快。学习感知需要很大的兴趣，想想看自己能训练出识别人脸的网络是多么有成就感，或者说训练出能够自己写诗的网络？

九阴真经是集天下武学的大成，有非常多的武功。九阴真经很少有人能练成，首先很难获得全本资料，第二，就算获得，未必能看得懂。但九阴真经的好处不需要什么外物辅助，独自修炼即可。正因为性价比非常高，所以很多人争抢。自动驾驶的规划也是有非常多的理论，而且涉及到非常多的数学知识，对编程的要求比较高。比如frenet和直角坐标系转换，凸优化问题，轨迹平滑问题，轨迹拼接，动态规划等。所以规划不建议新手直接学习，很容易陷在某个技术细节而不能看到全貌。我们将从全局的角度先讲规划的整体框架，然后再一个一个去攻破每一个细节。

因为少林寺的武功以多以修炼基本功为主，非常讲究外功的修炼。少林虽然有易筋经，但却艰深难懂，很少有人练成。编程和少林功夫非常相似，非常讲究基本功的修炼，也非常讲究实战实践，懂再多的理论，不实践等于0。如果在一定实践的基础上，再加上一些内存机制，设计思想，设计模式等理论方法，才能发挥内功的威力。正所谓天下武功出少林。练成少林功夫后，再去练其他门派的外功，可以说易如反掌。就算不练别的门派功夫，只将少林功夫练至大成，那也绝对在武林有崇高地位。所以编程这门功夫我们一上来就要从实战开始，它的技巧很多，构成72绝技。

龙象般若功是至刚至猛的内功，特点是上手容易，大成非常难。金轮法王很快就能简单7，8层，在但威力一般。自动驾驶的控制也是如此。入手还是非常容易的，掌握基本的pid就能开始控制了，但是想要控制的足够精确，就必须学车辆动力学和控制理论，这两个都是博大精深的学问，涉及到很深的理论知识。控制的外功比较简单，分为横向控制和纵向控制。但会涉及到非常多标定的知识和汽车理论的应用，需要和仿真和实车一起来做。大力金刚指，虽然不算顶级武学，但是是门非常实用，稳定的功夫。传统做电控，机械的朋友多少都会有接触，但没有系统的知识。

在自动驾驶的武林世界里，门派林立，高手众多。小顽童原本桃花岛上一顽童，习得一两门岛上的外家功夫，遍只身闯入中原。在经历社会的毒打之后，方知中原之大，武学之深。本想入少林武当，以求精进，奈何武学低微，不入真人法眼。转求华山昆仑，却又资历太浅，不得自动驾驶真正修炼之法。却无意发现无名洞府，内有秘籍无数，修得一二，遍重出江湖，挑战天下豪杰。修习感悟刻于石壁，赠与有缘人，诸位若能从中学习一点有用的东西，或者用来面试到高薪岗位，吾将倍感欣慰！编程外功～少林72绝技。控制内功～龙象般若功。控制外功～大力金刚指。

自动驾驶是一个综合多个学科多种方法的工程实践，需要在掌握非常多学科的基础原理的基础上，选择适合的方法，写出合适的代码，最后调试出合格的产品。当今正是自动驾驶的风口，更是中外激烈竞争之时，吾辈自当静修内功，勤练外功，展露头角，为了更高的薪水，为了更好的伴侣，为了更好的生活，甚至为国家奋斗过，你都应该学习它。内功就是理论，是学术，外功是实践，是工程。自动驾驶的代码你每个字都看得懂，但是你不理解控制理论，规划原理，神经网络等基础原理，就没办法去调试，集成和解决问题。内功修的深，是可以辅助修炼外功，甚至自创招式。