定位内外功修炼

定位内外功修炼

      定位的内功(这里主要指slam)是葵花宝典，这是一种戏称。因为修炼这门心法最需要的是勇气。是在看到非常多复杂的数学公式时不退缩的勇气。比如说当你看到以下名词，李群，李代数，光流法，特征点法，Ba优化，图优化，卡尔曼滤波，请不要怀疑，这些就是你想的那么难。就像葵花宝典一样，你只有勇于踏出那一步，才有可能练成。同时这门心法也是最容易走火入魔的内功，心态容易崩，一种是导致厌学心理，一种是导致建成后目空一切的心理。

      说了内功，再说外功。外功的话比较像独孤九剑。像令狐冲这样的小白在高人的传授下，也是比较容易练成的。定位外功主要的两个内容是计算机几何视图和非线性优化的应用。这方面的应用已经有非常完善的三方库供我们调用，总体会简单一些。如果能够在工程上实现定位算法也算是高手了。

      和感知和规控相比，定位的内外功是最难练的，我不建议新手上来直接研究定位。因为你很容易放弃或者陷入到一些复杂知识的陷阱。而这些复杂知识可能只有在定位中某些情况才能用到。同时定位也是用到数学知识最多的地方，如果数学这部分不过关，会非常难啃。