规划内外功修炼

规划内外功修炼
  九阴真经是集天下武学的大成，有非常多的武功。本身自带功法和招式。九阴真经很少有人能练成，首先很难获得全本资料，第二，就算获得，未必能看得懂。但九阴真经的好处不需要什么外物辅助，独自修炼即可。如果能参悟一二，那便是个二流高手。正因为性价比非常高，所以很多人争抢。
  自动驾驶的规划也是有非常多的理论，而且涉及到非常多的数学知识，对编程的要求比较高。比如frenet和直角坐标系转换，凸优化问题，轨迹平滑问题，轨迹拼接，动态规划等。工程实现上更是细节特别多。所以规划不建议新手直接学习，很容易陷在某个技术细节而不能看到全貌。
  我们将从全局的角度先讲规划的整体框架，然后再一个一个去攻破每一个细节。