PCL之多可视化窗口

可视化点云的时候，有时候需要显示对比，这时就需要同时显示两个甚至多个点云。

viewer->createViewPort(double Xmin,double Ymin,double Xmax,double Ymax)

createViewPort是用于创建新视口的函数，所需的4个参数分别是视口在X轴的最小值、最大值，Y轴的最小值、最大值，取值在0-1之间。

三个可视化窗口实例

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


int main() {

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->initCameraParameters();
    int v1(0);
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.3, 1.0, v1);
    int v2(0);
    viewer->createViewPort(0.3, 0.0, 0.7, 1.0, v2);
    int v3(0);
    viewer->createViewPort(0.7, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
    viewer->setBackgroundColor(255, 0, 0, v1);
    viewer->setBackgroundColor(0, 255, 0, v2);
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 255, v3);
    viewer->addCoordinateSystem();

    while (!viewer->wasStopped()) {
        viewer->spinOnce();
    }

    return 0;
}

效果展示: