可视化点云的时候,有时候需要显示对比,这时就需要同时显示两个甚至多个点云。
viewer->createViewPort(double Xmin,double Ymin,double Xmax,double Ymax)
createViewPort是用于创建新视口的函数,所需的4个参数分别是视口在X轴的最小值、最大值,Y轴的最小值、最大值,取值在0-1之间。
三个可视化窗口实例
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main() {
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->initCameraParameters();
int v1(0);
viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.3, 1.0, v1);
int v2(0);
viewer->createViewPort(0.3, 0.0, 0.7, 1.0, v2);
int v3(0);
viewer->createViewPort(0.7, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
viewer->setBackgroundColor(255, 0, 0, v1);
viewer->setBackgroundColor(0, 255, 0, v2);
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 255, v3);
viewer->addCoordinateSystem();
while (!viewer->wasStopped()) {
viewer->spinOnce();
}
return 0;
}
效果展示: