外骨骼机器人（二）：自适应振荡器

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人体行走过程中，下肢的运动是一种类周期性运动。振荡器是一种数学工具，学习输入的周期信号的特征，如频率、相位、幅值等。文献[1]提出了一种新的方法，在周期运动期间提供助力。 这种方法是trajectory-free的，也就是不用预设关节轨迹。而且除了需要关节电机自带的编码器外，不需要其它传感器。这种方法基于自适应振荡器，有两种实现方式：model-based和model-free，由于行走过程中，下肢与地面会有间断的接触，因此腿部的模型非常复杂，采用model-free的实现方式更好。文中设计了两组实验，肘关节的正弦运动和正常人的步行实验，肘关节是单关节运动采用了一个简单的模型，基于model-based oscillator实现；步行实验基于model-free oscillator实现。
本文为阅读参考文献[1]的笔记。

一、简介

辅助行走和康复训练机器人已被提出作为一种创新手段，以改善受慢性或暂时性下肢运动障碍的人的状况。值得注意的是，辅助行走和康复训练机器人两者的设计目的不一样。前者旨在通过提供持续的步行辅助，给予额外的力量或提高运动能力来帮助运动障碍或神经、肌肉、骨骼等病变的患者日常行走。后者的目的是训练患者的神经系统和/或肌肉骨骼器官，以恢复正常的运动能力。
不论是辅助行走还是康复训练机器人，人和机器之间的交互都是最关键的问题。包括两个方面：physical interface，这其中涉及到安全、舒适，需要结合人体工程学以及控制科学的知识。congnitive interface，人机之间信息的获取与传递，例如任务中的认知参与（如运动的计划、推理、