ROS基础二之工作空间与功能包

工作空间与功能包

工作空间与功能包定义

ROS的工作空间是指ROS运行时搜索的工作目录，通常用来编译、运行、管理功能包。
功能包是指用户或作者根据不同功能定义的功能模块，是ROS中最小的管理单元，一个功能包中通常包含src源文件夹、launch文件夹、include头文件夹、script文件夹、config文件夹、package.xml、CMakeLists.txt。

• src源文件：通常将.cpp文件放在该目录下
• launch文件：通常将.launch文件放在该目录下
• include头文件夹：通常将.h文件放在该目录下
• script文件夹：通常将.py/.sh文件放在该目录下
• config文件夹：通常将.yaml文件放在该目录下
• package.xml：说明功能包的name、version、开源协议、作者、依赖关系等
• CMakeLists.txt: 定义了编译规则，编写方式符合CMake规则

创建工作空间

创建工作空间的指令如下：

$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ cd ~/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ catkin_make

运行完成后，工作空间即创建完成，工作空间主目录下会出现build、devel两个文件夹，用于存储编译的过程文件与结果文件。