ROS基础二之工作空间与功能包

本文介绍了ROS中的工作空间和功能包概念。工作空间是ROS运行时的搜索目录,用于编译和管理功能包。功能包是ROS的基本管理单元,包含src、launch、include、script、config等多个文件夹及package.xml和CMakeLists.txt文件。同时,文章详细阐述了如何创建工作空间、创建功能包以及编译功能包的步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

工作空间与功能包

工作空间与功能包定义

ROS的工作空间是指ROS运行时搜索的工作目录,通常用来编译、运行、管理功能包。
功能包是指用户或作者根据不同功能定义的功能模块,是ROS中最小的管理单元,一个功能包中通常包含src源文件夹、launch文件夹、include头文件夹、script文件夹、config文件夹、package.xml、CMakeLists.txt。

  • src源文件:通常将.cpp文件放在该目录下
  • launch文件:通常将.launch文件放在该目录下
  • include头文件夹:通常将.h文件放在该目录下
  • script文件夹:通常将.py/.sh文件放在该目录下
  • config文件夹:通常将.yaml文件放在该目录下
  • package.xml:说明功能包的name、version、开源协议、作者、依赖关系等
  • CMakeLists.txt: 定义了编译规则,编写方式符合CMake规则

创建工作空间

创建工作空间的指令如下:

$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ cd ~/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ catkin_make

运行完成后,工作空间即创建完成,工作空间主目录下会出现build、devel两个文件夹,用于存储编译的过程文件与结果文件。

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