源码阅读:PointNet++

最新推荐文章于 2024-07-12 20:42:58 发布

GHZhao_GIS_RS

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分类专栏：点云文章标签：点云 PointNet++ 源码解读

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本文深入解析PointNet++的源码，涵盖square_distance、index_points、farthest_point_sample、query_ball_point和sample_and_group等关键组件，以及SetAbstraction和FeaturePropagation层的实现，聚焦于SSG网络结构的代码解读。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

一、各组件源码
二、Setabstraction源码
三、FeaturePropagation源码
四、SSG网络结构源码

pointnet++工程地址: Pointnet_Pointnet2_pytorch

我们这里只介绍语义分割中的SSG模式的代码

一、各组件源码

1.1、 square_distance

通过矩阵的方式快速就算两个点集之间的点与点的距离。

def square_distance(src, dst):
    #计算一个点集所有点到另外一个点集所有点的距离
    B, N, _ =

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PointNet++源码详解

qq_52053775的博客

01-04

1967

分类任务的整体流程为,首先类似于卷积，堆叠多层PointNet++进行局部特征提取，需要注意的是，在最后一层pointnet++中，只分为一组，以获得全局特征，输出层由全连接层，最后使用softmax进行归一化。根据中心点按照多个半径得到子集簇,多个半径是实现多尺度特征融合的方式之一,另外,不同的半径选取的簇中，的点的个数也不同,例如半径为0.1,k=16,半径为0.2,k=32。然后进行上采样，对于第一次上采样，此时只有一个点，直接进行复制，其他的按照距离的远近生成权重参数，进行插值。

PointNet++源码详解点云

GjjrDictionary的博客

09-28

393

总结起来，PointNet++是一种用于点云数据处理的深度学习网络模型，通过局部特征学习和全局特征学习来实现对点云数据的有效表示和分类。它包括了局部特征学习层和全局特征学习层，通过多个PointNet模块进行信息传递和聚合，最终输出点云数据的分类结果。在使用PointNet++时，我们可以通过调整网络模型的参数来适应不同的点云数据集和任务需求。例如，可以修改MLP的层数和单元数来增加网络的容量；PointNet++是一种用于处理点云数据的深度学习网络模型，它是PointNet的改进版本。

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点云3D目标检测学习(2):pointnet++源码

weixin_44645198的博客

03-05

2461

pointnet++源码学习 pointnet++中包含pointnet源码，因此只看pointnet++就可以了整体流程以debug的形式看源码，分析电源数据在网络中的变化过程，如何进行特征提取以batch size = 2 为例输入数据： 2, 1024, 3 ->channel_first 2, 3, 1024 第一个SA 首先又给变回来了 2，1024，3 然后是MSG 三个不同的半径利用query_ball_point()进行分组最远点采样选择了512个点[ 2,512

PointNet++源码解读

AI训练师中的点滴

10-04

936

PointNet++

PointNet/PointNet++ 开源代码内容（集百家所长）

杨家乐的博客

06-24

950

感谢链接中各位作者，如侵删。一：PointNet论文复现及代码详解-知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/86331508 Pytorch代码：https://github.com/fxia22/pointnet.pytorch 二：从PointNet到PointNet++理论及pytorch代码-CSDNhttps://blog.csdn.net/weixin_39373480/article/details/88878629 Pytorch代码：https://gith

PointNet++ 源码有批注

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总的来说，这个批注版的PointNet++源码提供了深入学习3D点云处理的宝贵资源，对于希望在这一领域进行研究或开发的开发者来说，这是一个不可多得的学习工具。通过详细阅读和理解代码，你将能够更好地掌握3D深度学习的...

论文精读:PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning onPoint Sets in a Metric Space

qq_52053775的博客

01-03

786

另外，有一个细节，作者将采样的点的个数做了固定，比如说每个簇选取周围的16个点，那么在稀疏的地方，就有可能不足16个点，这时，将最近的点进行复制后补齐。在密集的地方，可能多于16个点，这时，只保留最近的16个点。PointNet没有考虑到点云的局部结构，因此，作者引入了一个分层的神经网络，它能够将点云划分为一个个子集，并提取局部特征，针对点云密度不均匀的问题，作者提出了多尺度策略。第二步，分组，即提取各个簇的局部特征，每个簇选取多种半径，多个样本点进行局部特征提取，最后将不同半径的局部特征进行融合。

【三维目标分类】PointNet++详解（一）

叶子的博客

05-07

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三维目标分类 — PointNet++详解（二），详细介绍PointNet++，含数据、代码和原理直观解析。上一节主要介绍了PointNet分类，本节将进一步介绍PointNet++点云分类。本节仍然参考Github上的源码进行介绍，PointNet采用全局最大值池化的方式对全体点云进行了特征抽取，这导致了对局部特征的考虑不足。PointNet++通过分组采用PointNet的方式对局部特征进行了提取。GitHub地址为GitHub - yanx27/Pointnet_Pointnet...

PointNet++代码

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04-11

1144

PointNet++代码参考：https://blog.csdn.net/weixin_39373480/article/details/88934146 文章目录PointNet++代码utils部分farthest_point_sample函数query_ball_point函数 utils部分 farthest_point_sample函数最远点采样函数，其核心就是点集到点集计算的函数，举个简单的栗子，一个临近点间距都是1的一排点(ps：自己把dist放到格子里吧:) )：对着代码看看，帮助理

PointNet++ 论文及源码学习

Polaris

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PointNet++ 论文学习 PointNet在进行学习时，只对一个点或者只对所有点进行处理，因此存在的问题主要有两个，一是没有局部上下文，二是对平移不变性有一定的影响（如果对物体进行平移，所有点的特征都会出现变化）。为了解决这些问题，作者提出了PointNet++，通过使用多层次的特征提取结构来更好的提取局部特征（其想法与CNN感受野的变化类似），然后在此之上实现分类和分割，此外还提出了一种自...

Pointnet Pointnet++

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Pointnet Pointnet++的实现代码

PointCNN的代码下载链接

04-24

由山东大学提出的PointCNN是一个简单通用的点云特征学习架构。基于这一方法的一组神经网络模型一举刷新了五个点云基准测试的记录。 CNN成功的关键在于其卷积操作能够很好地从基于规则域表示的数据中提取局部信息。然而，由于点云数据的不规则和无序性，使得卷积操作由于输入数据顺序的不稳定很难直接应用到点云数据上。为了解决这个问题，PointCNN提出了一种称为X-变换的方法。X-变换是从输入点学习到的一组权值X，这组权值可以对各点相关联的特征进行重新加权和排列。 X-变换可以实现“随机应变”，即当输入点的顺序变化时, X能够相应地变化，使加权和排列之后的特征近似不变。输入特征在经过X-变换的处理之后能够变成与输入点顺序无关同时也编码了输入点形状信息的归一化的特征。在经过X-变换之后的特征上进行卷积能够极大提高卷积核的利用率, 从而大大提高卷积操作在无序数据上提取特征的能力。

PointCNN：PointCNN：X转换点上的卷积（NeurIPS 2018）

02-04

PointCNN：X变换点上的卷积由，步锐，孙明超，吴伟，辛欣han和。介绍 PointCNN是用于从点云进行特征学习的简单通用框架，它刷新了点云处理中的五个基准记录（截至2018年1月23日），包括： ModelNet40的分类精度（ 91.7％，仅具有1024个输入点） ScanNet上的分类准确性（ 77.9％） ShapeNet零件上的细分零件平均IoU（ 86.13％） S3DIS上的平均IoU分割（ 65.39％） ScanNet上每个体素标签的准确性（ 85.1％）有关更多详细信息，请参见的（已被NeurIPS 2018接受）。可以从下载预训练的模

PointNet++详解与代码