点云聚类:DBSCAN（C++）

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分类专栏： 点云 文章标签： 聚类 c++ 算法 点云
于 2022-01-25 15:54:52 首次发布
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基于PCL实现DBSCAN聚类算法

DBSCAN.hpp文件

#pragma once
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

std::vector
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C++实现DBSCAN密度聚类算法实战案例
thequitesunshine007的博客
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可以用1，2，3，4来总结DBSCAN的基本概念。直观效果上看，DBSCAN算法可以找到样本点的全部密集区域，并把这些密集区域当做一个一个的聚类簇。这两个算法参数实际可以刻画什么叫密集——当邻域半径R内的点的个数大于最少点数目minpoints时，就是密集。邻域半径R内样本点的数量大于等于minpoints的点叫做核心点。不属于核心点但在某个核心点的邻域内的点叫做边界点。既不是核心点也不是边界点的是噪声点。如果P为核心点，Q在P的R邻域内，那么称P到Q密度直达。
点云 DBSCAN 聚类算法（附 C++ 代码）
三维点云技术探索
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图像处理之DBSCAN算法（C++）
最新发布
qq_45045175的博客
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本文主要介绍了DBSCAN算法的原理以及使用opencv、C++对灰度图的算法实现，大家可以根据自己的需求结合DBSCAN算法使用。
C++ PCL点云dscan密度分割三维
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这篇博客针对《C++ PCL点云dscan密度分割三维》编写代码，代码整洁，规则，易读。 学习与应用推荐首选。
Open3D(C++) 改进的K均值聚类算法
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使用C++实现的一种改进的Kmeans点云聚类算法。
C ++点云 聚类算法_C++_代码_下载
06-08
总结来说，这个项目提供了一个用C++实现的DBSCAN点云聚类算法，可以处理.pcd文件，并能将核心点和不同聚类以颜色区分的方式输出。通过对点云数据进行聚类分析，有助于我们理解和解析复杂3D环境，广泛应用于机器人、...
用C++实现DBSCAN聚类算法
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这几天由于工作需要，对DBSCAN聚类算法进行了C++的实现。时间复杂度O(n^2)，主要花在算每个点领域内的点上。算法很简单，现共享大家参考，也希望有更多交流。 数据点类型描述如下： 代码如下:#include  using ...
DBSCAN聚类算法C++代码实现
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总之，DBSCAN聚类算法在C++中的实现涉及了数据结构和算法设计，需要理解其核心概念，同时熟悉C++编程，才能有效地实现和测试。在实际应用中，可以根据数据规模和需求调整参数Eps和最小点数，以达到理想的聚类效果。
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聚类算法dbscan
巴嘎巴嘎的专栏
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k-means（k-medians） 缺点：需提前知道类数量 优点：速度快 均值漂移 缺点： 优点：不需要提前知道类数量，相比于k-means受均值影响小 DBSCAN 原理是基于密度的方法，思想就是从一个点出发，画一个圈，如果圈内的密度足够大(点的数量大于最小阈值)，则将圈内的所有点占位己有，新加入的点也画圈，同样判断密度是否满足大于最小密度，这样占有的点只要足够接近就不断的增长，一直增长到一条沟，这条沟足够大，以至于画得圈内没有足够的点数，则生成第二类，以此类推。 1.较详细的原理介绍带可视化实验
基于ROS的激光点云处理（点云降采样、欧式聚类分割的目标检测、地面拟合分割）
01-08
完整的ROS工程，针对激光点云数据，可以实现点云降采样处理、基于欧氏距离聚类分割的目标检测和地面拟合分割算法。可以直接使用。
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使用 Velodyne传感器生成的点云快速且稳健的聚类_C++_代码_相关文件_下载
07-13
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C++pcl学习
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（1）DBSCAN通过检查数据集中每点的Eps邻域来搜索簇，如果点p的Eps邻域包含的点多于MinPts个，则创建一个以p为核心对象的簇；（2）然后，DBSCAN迭代地聚集从这些核心对象直接密度可达的对象，这个过程可能涉及一些密度可达簇的合并；（3）当没有新的点添加到任何簇时，该过程结束。简单理解：在每个点的Eps邻域内拥有点的个数多于MinPts，那么认为p为核心对象簇的一员。即dbscan认为密度可达的点即为一个簇，这也是dbscan聚类的核心思想。
三次B样条曲线拟合C++
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三次B样条曲线拟合C++ B样条曲线的方程：P=∑i=0nPiFi,k(t)\sum_{i=0}^nP_iF_{i,k}(t)∑i=0n​Pi​Fi,k​(t) 其中Fi,k(t)F_{i,k}(t)Fi,k​(t)为基函数，三次B样条的基函数为： F0,3(t)=16(1−t)3F_{0,3}(t)=\displaystyle{\frac{1}{6}{(1-t)}^3}F0,3​(t)=61​(1−t)3 F1,3(t)=16(3t3−6t2+4)F_{1,3}(t)=\displaystyle{\fra
得到图像轮廓点的像素坐标，用B样条曲线拟合，并求曲率
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图像二值化之后，可以用cv2.CHAIN_APPROX_NONE或者cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE两种函数，NONE得到的是所有图像轮廓点，而SIMPLE得到的是“重要的点”，这个可以搜索该函数有详细的算法介绍。我用的NONE得到所有的像素点，并将其以csv格式保存。 再对上面保存的csv文件读取，进行B样条曲线拟合。可以修改拟合点的数量。 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d
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点云欧式聚类算法流程 （1）点云读入； （2）体素化下采样（方便处理）； （3）去离散点； （4）RANSAC算法检测平面，并剔除平面点云； （5）欧式聚类； （6）结果的输出和可视化； 点云数据链接： 链接：https://pan.baidu.com/s/1VTVxn3BntbAr9tGHv6L-HA 提取码：u81q 代码： #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL) #include <pcl/io/
dbscan实现pcd文件中的点云聚类，使用c++、pcl完成
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DBSCAN是一种基于密度的聚类算法，可以用于点云数据的聚类。PCL（Point Cloud Library）是一个常用的点云处理库，提供了很多点云处理算法的实现，包括DBSCAN。下面是使用PCL实现DBSCAN点云聚类的C++代码： ```c++ #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/segmentation/extract_clusters.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> using namespace std; int main(int argc, char** argv) { if (argc < 2) { cout << "Usage: " << argv[0] << " <pcd_file>" << endl; return -1; } pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1) { cout << "Failed to load PCD file" << endl; return -1; } // 下采样 pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> vg; vg.setInputCloud(cloud); vg.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); vg.filter(*cloud_filtered); // 过滤 pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; pass.setInputCloud(cloud_filtered); pass.setFilterFieldName("z"); pass.setFilterLimits(0.0, 1.0); pass.filter(*cloud_filtered); // DBSCAN聚类 pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); tree->setInputCloud(cloud_filtered); std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices; pcl::EuclideanClusterExtraction<pcl::PointXYZ> ec; ec.setClusterTolerance(0.02); ec.setMinClusterSize(50); ec.setMaxClusterSize(1000); ec.setSearchMethod(tree); ec.setInputCloud(cloud_filtered); ec.extract(cluster_indices); // 可视化 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("DBSCAN Clustering"); int color_idx = 0; for (auto it = cluster_indices.begin(); it != cluster_indices.end(); ++it) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_cluster(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); for (auto pit = it->indices.begin(); pit != it->indices.end(); ++pit) { cloud_cluster->points.push_back(cloud_filtered->points[*pit]); } cloud_cluster->width = cloud_cluster->points.size(); cloud_cluster->height = 1; cloud_cluster->is_dense = true; pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud_cluster, color_idx % 255, (color_idx+128) % 255, (color_idx+192) % 255); viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_cluster, color_handler, "cluster_" + to_string(color_idx)); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cluster_" + to_string(color_idx)); color_idx++; } viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_filtered, "input_cloud"); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "input_cloud"); viewer.spin(); return 0; } ``` 这里的输入是一个PCD文件，程序首先使用PCL的loadPCDFile函数加载点云数据。然后对点云数据进行下采样和过滤，以减少噪声和加速聚类的速度。下采样使用VoxelGrid滤波器，过滤使用PassThrough滤波器。接着，使用DBSCAN算法进行聚类，其中设置了聚类的参数，如聚类半径、最小点数等。最后将聚类结果可视化，不同的聚类使用不同的颜色显示。 需要注意的是，需要在编译时链接PCL库，可以使用以下命令进行编译： ``` g++ dbscan_pcl.cpp -o dbscan_pcl -I/usr/include/pcl-1.8 -lpcl_common -lpcl_io -lpcl_segmentation -lpcl_filters -lpcl_search -lpcl_visualization ``` 其中-I选项指定PCL库的头文件路径，-l选项指定需要链接的库。

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