[原创]初见ethercat笔记及自己的理解

EtherCAT之初见
由于最近在做一个项目涉及到EtherCAT，感觉这玩意是工业以太网以后的发展方向，特来记录并分享一下我的心得和理解

What is EtherCAT?

Ether Control Automation Technology
以太网控制自动化技术
由德国的Beckhoff公司研发，适用于工业以太网
线上设备包括：I/O设备，传感器，执行器，驱动，显示器。。。

ETHERCAT是基于主-从设备模型，一网到底，协议处理直达I/O层，单一系统即可涵盖所有线上设备的总线网络。

Why EtherCAT?

速度快：
过程数据可以在帧的传输过程中提取和插入
在每个循环中帧的结构是可以不同的
无主站处理延时
无底层I/O循环及扩展总线延时

同步性：
通过主站周期性传送同步Frame来同步主从之间的clock从而实现多个从设备同步；
EtherCAT从设备可通过测试帧发出和返回的时间差得出offset time，并存入从设备的对应寄存器中；
通过对系统时间，广播延迟，偏移补偿，漂移补偿等参数计算使得每个从设备都具有相同的系统时间，从而来保证分布式时钟的同步性

拓扑灵活：
带分支的菊花链，树形结构
成本低廉:
主站：无需专用辅助处理器
从站：无需功能强大的处理器
基础设施：不需要交换机/集线器
可以接收标准的以太网帧数据