轮速/SINS模型

前言

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一、里程计/SINS速度在m系下量测模型

二、里程计/SINS速度在n系下量测模型

三、基于b系下的位置增量的方法

IMU在b系下的速度为：

四、参考文献

[1]王峰. 基于联邦卡尔曼滤波的车载组合导航算法研究[D]. 哈尔滨工程大学.
[2]严恭敏.捷联惯导算法与组合导航原理
[3][1]薛海建,王涛,蔡星会,et al.里程计辅助的车载SINS行进间对准方法[J]