轮速/SINS模型

已于 2023-12-24 14:15:32 修改
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分类专栏： INS+组合导航 文章标签： 算法
于 2023-02-02 23:55:41 首次发布
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版权

前言

在这里插入图片描述

一、里程计/SINS速度在m系下量测模型

在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述

二、里程计/SINS速度在n系下量测模型

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

三、基于b系下的位置增量的方法

IMU在b系下的速度为：
在这里插入图片描述

四、参考文献

[1]王峰. 基于联邦卡尔曼滤波的车载组合导航算法研究[D]. 哈尔滨工程大学.
[2]严恭敏.捷联惯导算法与组合导航原理
[3][1]薛海建,王涛,蔡星会,et al.里程计辅助的车载SINS行进间对准方法[J]

清风忘忧
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SINS/DR组合导航是一种常见且传统的组合导航方式。其中，SINS指惯性导航系统，DR是航位推算。在SINS/DR组合导航中，DR利用姿态、航向和行驶里程信息来推算机器人相对于起始点的相对位置。里程计可以是车轮里程计、视觉里程计、多普勒雷达或多普勒计程仪（DVL），能够测量载体坐标系上的三维速度信息。 SINS/DR组合导航适用于具有以下特点的场景： 1. 俯仰和滚转角变化较小，或者机器人在二维平面内运动，例如无人船或仓库AGV。 2. 使用低成本惯导，如MEMS惯导产品，适用于低速移动机器人，以及需要量产的应用。 SINS/DR组合导航主要包含以下误差项： 1. SINS和里程计之间的安误差； 2. DVL刻度因子等误差。 为了解决这些误差，基于轨迹相似性原理提出了一种补偿方法。该方法由严恭敏提出，能够补偿SINS/DR组合导航中的主要误差。轨迹相似性原理的推导过程揭示了该算法的适用条件，并给出了工程应用和组合导航效果。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [SINS/DR组合导航(一)](https://blog.csdn.net/waihekor/article/details/105843608)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱.rar_GPS/SINS松组合_UKF定位仿真_gps dr组合_kalman 松组合](https://download.csdn.net/download/weixin_42665255/86153658)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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