前言 一、里程计/SINS速度在m系下量测模型 二、里程计/SINS速度在n系下量测模型 三、基于b系下的位置增量的方法 IMU在b系下的速度为: 四、参考文献 [1]王峰. 基于联邦卡尔曼滤波的车载组合导航算法研究[D]. 哈尔滨工程大学. [2]严恭敏.捷联惯导算法与组合导航原理 [3][1]薛海建,王涛,蔡星会,et al.里程计辅助的车载SINS行进间对准方法[J]