GNSS/INS——相关资料（2）

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分类专栏： IMU系列 文章标签： 算法
于 2022-11-12 23:10:56 首次发布
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前言

记录搜集到的IMU相关的资料，方便自己翻阅。

一、网址

1、严龚敏团队，链接: http://www.psins.org.cn/kydm
2、牛小骥团队，链接: http://www.i2nav.com/index

二、图片

（1）惯性误差累积公式

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

（2）GNSS/INS组合导航中状态量对应的单位

在这里插入图片描述

（3）INS精度等级

在这里插入图片描述

三、技术点

2022年11月1日：手机导航中现在用到图优化技术，算法中都是先进行速度优化，然后进行位置优化。
（1）谷歌智能手机定位比赛
在这里插入图片描述（2）刘小骥团队
在这里插入图片描述

清风忘忧
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【02】惯性导航-惯性导航系统（INS）| 惯性导航系统原理 | 单多自由度惯性导航 | 捷联式系统与平台式系统 | INS精度等级 | 惯性器件测量能力量化
小浪宝宝的博客
04-10 706
如上所示，所谓平台式系统就是弄一个机械平台或惯性稳定平台，让平台的轴线始终和正东、正北对齐，不会随着载体的航线改变而受影响，将加速度计固定在惯性稳定平台上，指向正东的加速度计永远指向正东，指向正北的加速度计永远指向正北，此时可以根据东向加速度计得到东向速（为初始姿态角误差，捷联系统是对初始姿态角进行积分，如果初始姿态角有常值误差，未来的时刻都将存在误差，此常值偏差将被用来输出姿态时有常值偏差，抵消地球万有引力时也会存在常值偏差。为初始位置误差，任何积分推算系统，如果初始位置有误差，之后都将存在误差。
GNSS/INS紧耦合学习笔记之多传感器融合
Buliqiuqiu的博客
07-28 1442
这里展示双天线可用时，如何在原卡尔曼滤波上做变形，也就是我们常说的多传感器融合策略。 参考代码在这里： TightlyCoupledINSGNSS/TC_KF_Epoch.m at master · benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS​github.com 卡尔曼滤波中，以INS为核心。INS的机械编排顺序为 １．　根据陀螺仪增量更新姿态； ２．　根据姿态，转换加速度应力到导航坐标系； ３．　新速度等于前一时刻速度和加速度乘以时间； ４．　位置等于前一..
惯性导航原理(二)-平台式+捷联式+INS精度
十八与她的博客
05-13 7281
文章目录惯性导航原理1D2D/3D平台式系统捷联式系统平台式与捷联式惯导特点对比惯性导航系统特性优点缺点INS的精度等级典型战术级惯导惯性器件的相对测量能力 惯性导航原理 航位推算（Dead-Reckoning）： 惯性导航就属于航位推算，每一步都是在上一步坐标的基础上，推算出来的 缺点：每一步推算都有误差，随过程逐步累加，因此精度发散 优点：独立自主，与绝对定位(如GPS)可互补 转子陀螺： 可基于高速转动的转子陀螺，利用它的定轴性，可测出三个方向姿态角(俯仰、横滚角、航向角)，利用两个轴，可测出四个角
INS惯性导航系统相关技术（概念版）
IT菜鸟
09-07 1222
INS惯性导航系统相关技术（概念版）
国内首款软、硬件开源GNSS/INS组合导航开发平台（七）
最新发布
weixin_46591153的博客
11-01 312
最近对天璇OEM板载IMU（TDK IIM-46234）进行了静止条件下的测试，数据采集了8小时，采样率100Hz。从图3可以看出，陀螺的精度和数据手册给出的1.9°/h比较符合。原始数据已经上传到网盘，感兴趣的小伙伴可以下载下来进一步分析。链接：https://pan.baidu.com/s/1dEQJ5gWv_TMrmDj_o0VkMg提取码：5vhd。
惯性导航基础知识学习----01惯性器件相关
想要暴富，努力进大厂的xx ~ (●'◡'●) 加油加油！！
12-17 1583
惯性导航基础知识学习----惯性器件相关
动态场景下AGV单目/INS/GNSS组合导航与目标跟踪
计算机视觉life
11-30 941
以下内容来自从零开始机器人SLAM知识星球 每日更新内容 #论文# DynaVIG: Monocular Vision/INS/GNSS Integrated Navigation and Object Tracking for AGV in Dynamic Scenes 论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.14478 作者单位：武汉大学 视觉惯性里程计(VIO)在长时间运行过程中经常会出现漂移现象，其精度容易受到动态物体的影响。提出了一种基于单目视觉、惯性导航系统(INS)
研发与测试：新型HiSGR GNSS/INS超紧耦合接收机
本文介绍了由国家自然科学基金支持的中国航天电子信息技术研究院正在研发的一款新型紧凑型星载GNSS（全球导航卫星系统）接收器——HiSGR（高灵敏度GNSS接收器）。这款接收器设计独特，能够在从低地球轨道(LEO)到地球...
GNSS相关资料
qq_18076309的博客
07-25 421
GNSS(二)，自动驾驶定位团队的“保护伞”：https://owwjm7oycuv.feishu.cn/docx/BAfsdC34zoN6htx4uUycbvknnub#CiWXdRZfWoqrzmxRptJcH7MYnugGNSS伪距差分和RTK：https://zhuanlan.zhihu.com/p/680687517关于GNSS技术介绍（一）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/620660159。
GPS/INS组合导航matlab实现
12-30
文件名为“GPS_INS位置组合程序——好”的MATLAB代码可能包含以下内容： 1. GPS信号模拟，包括卫星位置、伪距和信噪比等。 2. INS模型的建立，包括加速度计和陀螺仪的输出处理。 3. 扩展卡尔曼滤波器的设计和实现，...
gnss、gps、imu、rtk、ins区分及含义
lian740930980的博客
11-09 9530
1、GPS（全球卫星定位系统）是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统；能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息。
严恭敏老师PSINS工具箱解读——glvf
S1301060113的博客
08-21 1万+
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 function glv1 = glvf(Re, f, wie) % PSINS Toolbox global variable structure initialization. % % Prot
严恭敏老师的博客
geerniya的博客
05-08 8463
搞惯导、组合导航领域的专家严恭敏老师，在新浪博客上有一系列专业文章。这里记录下博客地址： http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1089338825_0_1.html
IMU误差
u014430081的博客
10-04 4948
imu误差
IMU特性参数、误差模型及卡尔曼滤波参数设置
weixin_42918498的博客
03-29 7563
不是所有的Allan方差噪声系数都有用，主要有用的是角度随机游走系数（用于设置Q阵）和零偏不稳定性系数（用于设置一阶马氏过程的方差），其实这两个系数量级大小差不多就行了，太精细也没用。毕竟Allan方差分析的只是一个样本，你再采一个样本试试，肯定会有差异的；此外采集的是陀螺的静态性能数据，鬼知道实际动态应用的时候陀螺误差会变化多大，存在数量级差别都很有可能。这里需要的是理论指导下的工程和经验，而不是教条主义。 例如某陀螺的角度随机游走为1.38degree/hour1.38degree/\sqrt{hour
【持续更新】GNSS相关知识文章汇总
a922922737的博客
06-28 255
本人GNSS领域菜鸡一枚，在学习GNSS相关知识中读到不少好文章，在此记录，方便自己以后再次复习，也方便GNSS学习者参阅。
GNSS/INS融合技术在高速铁路轨道不平顺测量中的应用
本文档《铁路轨道不平测量：基于GNSS/INS集成的方法》由作者QIJIN CHEN、XIAOJINIU、QUANZHANG和YAHAO CHENG来自武汉大学的GNSS研究中心，发表于2013年11月并经过修订于2014年8月。该研究针对高速铁路运营安全和维护...
严恭敏老师PSINS工具箱解读——avpset
S1301060113的博客
08-22 2965
avpset——对avp参数进行初始化设置 function avp = avpset(att, vn, pos) ——`对avp进行初始化设置；输入参数att、vn和pos应都为列向量或行向量，最好都为列向量` % avp=[attitude; velocity; position] setting. % % Prototype: avp = avpset(att, vn, pos) ——`att（欧拉角）：姿态、vn：速度和pos：位置` % Inputs: att - attitude in deg
捷联惯导总结--初始对准，位置标定，INS姿态更新，GPS/INS组合
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赤豆几维
09-07 5万+
惯导及组合导航回顾  2018.09.16 今天和17系的同学一起把惯导的流程捋了一遍，为了加深自己的记忆，这里在前面把心得大致列出来。 我们这里只考虑捷联式惯导及松组合 首先拿到惯性传感器（加速度计和陀螺仪）需要对其进行标定，是为了求出零偏，比例因子，交轴耦合这些误差。这些误差有的虽然在出厂时会给出，但是考虑到实际环境不同，还是要做标定。一般采用的是六位置旋转法，针对加速度计和陀螺仪同时...
INS 扫盲
servent
02-27 1719
惯性导航系统（ INS ，Inertial Navigation System）根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。      惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。      惯性导航系统属于推算导航
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