运动控制：编码器滤波

一、编码器的工作原理

编码器是一种测量旋转轴位置和速度的设备，利用旋转轴上的光栅盘和探头产生脉冲信号，从而实现位置和速度的测量。编码器主要由旋转轴、光栅盘、探头和信号处理电路组成。

当旋转轴旋转时，光栅盘也随之旋转。光栅盘上有一系列的透明和不透明的刻线，在光栅盘旋转过程中，探头会遇到透明和不透明交替出现的刻线，刻线会产生脉冲信号。信号处理电路会将这些脉冲信号进行计数和处理，从而得到转子的位置和速度。