第三章 新建一个Workcell

言归正传

从这一章开始，终于开始接触到软件使用了。从第三章开始，将以创建一个2台M-20iA涂胶机器人（带导轨）组成的UBS涂胶站为例，讲解如何使用Handling Pro进行涂胶仿真。

一、使用Handling Pro新建一个Workcell

1、工作站命名。

打开Handling Pro 后单击工具栏上的新建按钮【New Cell】 ，或点击【File】下拉菜单里的【New Cell】，出现下图所示界面，输入仿真单元名称或使用默认命名“HandlingPROXX”。

2、选择创建机器人的方法

点击【Next】进入“2. Robot Creation Method”界面，选择机器人创建方法。图中第一项“根据缺省配置新建”，第二项“根据上次使用的配置新建”，第三项 “根据机器人备份来创建”，第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”。
第三项用于创建一个与现场机器人一模一样的仿真机器人时使用，选择该项后，定义好现场机器人备份文件（全备份或者镜像备份均可）所在目录，点击【Next】即可。
一般选择第一项，创建一个新机器人。

3、选择机器人软件版本

点击【Next】进入“3. Robot Software Version”界面，选择机器人版本。其中V8.3以前的版本适用于R-30iB控制柜，V9.0之后的版本适用于R-30iB Plus控制柜。在这儿我们选择V8.3版本。

4、选择应用

点击【Next】进入“4. Robot Application/Tool”界面，选择应用工具。该项选择对应实际机器人控制柜软件类型，对于涂胶应用，选择“Spot Tool+(H590)”。

5、选择机器人型号

点击【Next】进入“5. Group 1 Robot Model”界面，选择机器人型号。FANUC机器人型号的命名规则为系列号+/+负载+特殊配置代码，比如M-710iC/20L机器人表示M-710iC系列，负载为20kg的长臂机器人。该界面几乎包含了FANUC所有的机器人型号，如果在这一步选型错误，可以再创建之后再更改。
对于UBS应用，在这儿选择M-20iA机器人。

6、选择附加运动组

点击【Next】进入“6. Additional Motion Group”界面，FANUC机器人支持多运动组控制。本体及其附加轴（最多3个）作为第一个运动组，其他设备如变位机、额外的机器人本体等可以作为第2-8个运动组。对于涂胶应用，导轨作为机器人本体的附加轴，与机器人本体位于同一运动组，因此不需要在该界面设置任何内容。

7、选择选项功能

点击【Next】进入“7. Robot Options”界面，在这个界面下可以选择各类软件选项，将它们用于仿真，包括许多常用的附加软件如 2D、3D 视觉应用和附加轴等都可以在这里添加。
1）Languages 选项卡：设置语言环境， Basic Diction默认为“English Dictionary”，即默认语言为英文；在Option Diction勾选“Option Dictionary（Chinese）”可以设置该机器人为中英文环境可切换。
2）Advanced选项卡：展示了仿真机器人存储空间信息，该界面保持默认设置即可。
图中各个选项功能如下：

8、机器人配置总览

点击【Next】进入“8. Summary”界面，该界面列出了之前选择的所有内容，是一个总的树形目录。如果确认无误，就单击【Finish】；如果需要修改可以单击【Back】退回之前的步骤去做进一步修改。

9、成功创建Workcell

单击【Finish】完成工作环境配置后，仿真机器人进入启动过程，初次启动过程中需要配置M-20iA机器人负载类型、管线类型和J1轴运动范围，设置如下。机器人启动成功后，进入仿真环境。

二、修改已创建机器人的配置

ROBOGUIDE中可以修改已创建机器人型号、增加机器人软件选项等。
ROBOGUIDE软件界面左侧Cell Browser树形列表为整个工作站的导览，如果ROBOGUIDE界面打开后无该树形列表，可以通过菜单栏【View】——【Cell Browser】打开该树形列表。
在界面“Cell Browser”列表，双击“GP：1-M-20iA”，弹出机器人参数界面，点击【Serialize Robot】可以重新进入仿真机器人设置界面，修改相关信息。修改成功后点击【Finish】关闭仿真机器人设置界面，点击【Apply】应用，机器人重启成功后检查相关设置是否修改成功。