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在ROS 2中,节点参数use_sim_time是一个布尔值,用于控制系统是否使用模拟时间(simulated time)而不是真实时间(wall-clock time)。
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当use_sim_time设置为True时,系统将使用模拟时间。这意味着ROS 2节点可以从模拟器或仿真环境接收时间信息,而不是从系统的系统时钟获取时间。模拟时间在机器人仿真和测试中特别有用,因为它允许节点以与真实时间无关的方式进行协调操作。
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当use_sim_time设置为False时,系统将使用真实时间。节点将使用系统时钟提供的时间信息,并将其用作时间戳。这是在实际机器人系统中常见的情况,因为节点需要根据当前时间执行任务、计划行动等。
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要启用或禁用use_sim_time,可以通过以下方式之一设置节点的参数:
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通过命令行参数:在运行节点时,可以使用–ros-args标志注入参数,并使用–ros-args -p use_sim_time:=true来设置use_sim_time为True,或者使用–ros-args -p use_sim_time:=false来设置use_sim_time为False。
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通过参数文件:在节点的参数文件中,可以使用use_sim_time: <true/false>来设置use_sim_time的值。
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通过代码设置:在节点的代码中,可以使用ROS 2的参数服务来动态设置use_sim_time。具体实现方式取决于所使用的ROS 2客户端库。
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注:需要注意的是,不是所有的ROS 2节点都支持use_sim_time参数。只有那些需要时间同步或者与时间相关的节点才需要使用此参数。