ROS 2 tips_4 节点参数 use_sim_time

• 在ROS 2中，节点参数use_sim_time是一个布尔值，用于控制系统是否使用模拟时间（simulated time）而不是真实时间（wall-clock time）。

• 当use_sim_time设置为True时，系统将使用模拟时间。这意味着ROS 2节点可以从模拟器或仿真环境接收时间信息，而不是从系统的系统时钟获取时间。模拟时间在机器人仿真和测试中特别有用，因为它允许节点以与真实时间无关的方式进行协调操作。

• 当use_sim_time设置为False时，系统将使用真实时间。节点将使用系统时钟提供的时间信息，并将其用作时间戳。这是在实际机器人系统中常见的情况，因为节点需要根据当前时间执行任务、计划行动等。

• 要启用或禁用use_sim_time，可以通过以下方式之一设置节点的参数：

  • 通过命令行参数：在运行节点时，可以使用–ros-args标志注入参数，并使用–ros-args -p use_sim_time:=true来设置use_sim_time为True，或者使用–ros-args -p use_sim_time:=false来设置use_sim_time为False。

  • 通过参数文件：在节点的参数文件中，可以使用use_sim_time: <true/false>来设置use_sim_time的值。

  • 通过代码设置：在节点的代码中，可以使用ROS 2的参数服务来动态设置use_sim_time。具体实现方式取决于所使用的ROS 2客户端库。

注：需要注意的是，不是所有的ROS 2节点都支持use_sim_time参数。只有那些需要时间同步或者与时间相关的节点才需要使用此参数。