cartographer 配置过程

cartographer 配置过程

1. 安装

系统配置：
ubuntu16.04 ROS Kinetic
Intel® Core™ i7-9700K CPU @ 3.60GHz × 8
64位操作系统

配置过程：
执行以下命令

# 安装 wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build


# 创建新的工作空间:'catkin_google_ws'.
mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src

# 合并cartographer_ros.rosinstall文件并或者代码的依赖
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

在catkin_google_ws/src 路径下按ctrl+h显示隐藏文件夹，打开.rosinstall文件，将关于ceres-solver的链接改成github上的链接。即改为如下形式：

- git:
    local-name: ceres-solver
    uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
    version: 1.13.0

继续执行以下命令

#下载rosinstall文件中的内容
wstool update -t src

# 安装依赖
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y


# 安装
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

2.运行demo

google官方发布的数据集需要翻墙才能下载，在此给出了我下载的数据地址。

链接：https://pan.baidu.com/s/1mCwXtgsqalmRwaZBEskSPQ
提取码：d6jm

运行demo程序可在工作空间中打开终端执行一下命令

# 启动测试2D示例
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=数据集地址

# 启动测试3D示例
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=数据集地址

以下是2D测试示例的运行效果