浅谈CAN在高负载下的调度

真的没有想到CAN在高负载率下调度是如此的重要。

CANopen有个同步帧，各个从设备收到同步帧后，回复CAN帧。是马上回复，这个协议里是没有写明的，只要在规定的时间窗口回复就可以。调度主要就是要做到发送和接收帧不要在相对集中的一个时间段里。

负载率指的是某段时间内的负载率。有时候平均负载率可能很低，但是高的瞬间负载率对总线冲击依然很大。

所以说发送要分散开，并且发送也要照顾到eventtime和inhibittime。在这种条件下进行连续高负载的接收，才不会出现丢帧现象。

当然我用的是MCP2515，可能对这方面要求更高一点。如果用CPU自带的CAN可能要求就会低一点。

本身对MCP2515研究的也不是太透彻，感觉SPI速度设置要与CAN波特率相匹配。很可能存在一个位置的匹配值。如果不够匹配，那么在低负载的时候可以工作，但是在高负载时候就连外部中断也进不去了，原因不明。这样只能重新重启CAN驱动了，按理说应该有更好的方法，可是没有找到，目前只能这样了。

另外，这个搞了好久，前些日子误以为全部搞定了。后来发现还有问题，怎么解决？先是乱试验，也不弄仿真器在线跟踪，妄想通过改几个值搞定。结果一直搞不定，最后才打算彻底搞一搞，结果还真一两天就搞定了。