高精度组合导航系统 推荐方案

产品概述

该导航系统采用多传感器数据融合技术将卫星定位、惯性测量、图像数据相结合，是一款能够提供多种导航参数的组合导航产品。该产品在没有卫星信号或者卫星信号受城市峡谷、建筑山林等遮挡、以及多路径干扰的情况，使用内置 MEMS 陀螺仪与加速度计，以及图像采集信息，借助新一代多传感器数据融合技术，实现可靠、精确和实时的高精度的载体定位信息。

产品特点

• 准确的姿态和厘米级位置信息
• 无需卫星定位信息对载具位置进行精确定位

产品配置清单

序号	设备名称	数量
1	计算主机	1
2	电源数据航空线	1
3	强磁吸盘	1
4	双目摄像头	1
5	5G 网络天线	1
6	AT312四星全频天线	1
7	惯性导航器	1

核心技术

多传感器数据融合导航算法

算法利用多传感器数据（陀螺仪、加速度计、双目工业相机、地磁探测等）组合导航算法，从已经保存数据库的地标信息中可以持续稳定的、实时地为车辆精确定位。在传统卫星定位设备在卫星信号遇到遮挡的情况下无法定位，利用高精度组合导航系统对车辆进行精确坐标定位，极大地提高了探测和识别灾害目标的质量和效率。

计算主机选型

戴尔(DELL)XPS8930 创意设计 850W电源 高性能 台式电脑主机(i7-9700K 16G 1TSSD 2T RTX2070 Super 8G独显)
报价：3万左右 用于随车辆运行

PG461 超微7048/9GR-TRT深度学习4路2080TI运算GPU服务器主机

报价：10万左右 用于处理采集的数据

雷达选型

价钱 (均来自淘宝2020.4.25的价格)
Velodyne VLS128 ---- 70万
Velodyne HDL-64S2 64 ---- 60万
Velodyne HDL-32E ---- 38万
Velodyne VLP-32C ---- 22万
Velodyne VLP-16 ---- 3.5万
RoboSense RS-Lidar32 ---- 12.8万
LeiShen C32 ---- 6万
LeiShen C16 ---- 1.6万

预计想达到较好效果报价在10万左右

双目视觉模块

中科慧眼SmarterEye-C2Pro
基于立体视觉的车载感知系统，支持输出输出图像和空间点云信息

报价在3万一台

小觅智能标准彩色版（S2110-95/Color）
报价1500 效果较差

人加智能司眸®PSP010-400
报价5000 效果一般

STEREOLABS-ZED2

报价5000 效果一般

惯导算法融合

华测提供

MTI710 GNSS/INS
MTi-G-710传感器是Xsens公司高性能产品线。产品特点是抗振动陀螺仪，建立了基于MEMS 的可靠型INS, AHRS,VRU, IMU的先驱和工业标准，是光学陀螺仪的取代者。产品输出MTi-300的所有数据，并支持GPS/北斗/格洛纳斯/伽利略/准天顶。使用Xsens独有的专利融合算法，精度更高。

增强型组合导航（RTK) PA-GS02
增强型组合导航系统PA-GS02，是一款基于高精度惯性平台，融合了差分GPS,支持RTK的组合导航系统。系统实现差分动态、准确定向，RTK厘米级定位，高精度姿态测量等功能。组合导航融合算法，稳定、成熟。快速对准、快速响应、快速收敛。三姿态稳定可靠，定位快速准确。算法优化了GNSS遮挡、多路径干扰等情况的设计。可满足街道、码头、森林、峡谷等复杂地形的导航应用。

报价：询价

YIS500系列
YIS500系列惯性传感系统集成战术级陀螺仪和加速度计，可以输出三维角速度、加速度、磁场信息以及经过融合的三维方位角度、位置和速度信息。YIS500系列包含YIS500-A航姿参考系统（AHRS），YIS500-N惯性/卫星组合定位系统（INS/GNSS）。YIS500内嵌了YFusion®多传感融合算法，出厂经过了全温域校准，采用IP67防护等级设计，保证系统在严苛环境的优异性能和可靠性。 YIS500的动态姿态检测精度为0.1°，同时提供稳定、低漂移的相对航向输出以及无漂移的绝对航向输出。内置GNSS接收机，能够在GNSS短时失锁时依然提供连续高精度的定位信息，满足各种运载体在复杂严苛应用环境下的姿态、方向稳定控制以及定位导航需求。

报价：淘宝一万左右

DGS685卫星定位定向仪
DGS685是无锡慧联信息科技有限公司推出的一款高性能的GNSS（北斗+GPS+GLONASS）双天线卫星定位定向系统，该系统可以完成基于北斗、GPS、GLONASS的双天线高精度定向，两米基线定向精度小于0.1°，并且基线长度没有限制。单点定位精度也可达1.5米，结合基站可实现高精度定位（2厘米）。

INS1200惯性导航系统