ROS-Academy-for-Beginners melodic版本，rviz中pointcloud2显示错误

对于新手来说，可能看了github相关问题中的解决方法也无从下手，所以在这里写一下我的解决办法。

1.问题描述 

在ROS-Academy-for-Beginners melodic版本中，使用rviz显示pointcloud2，点云的位置错误，飘在了天上

2.解决办法

参考链接：[028] Gazebo构建Kinect模型，在RVIZ中显示点云PointCloud2出错：点云位姿错误，浮在空中_gazebo支持点云显示吗-CSDN博客

与链接中的解决办法一样，不同的是xbot的gazebo与urdf信息不是一个文件

在robot_sim_demo的urdf文件中，xbot-u.urdf.xacro和xbot-u.urdf_dae.xacro的文件最后均已添加了camera_link_optical和joint,只不过名字不同，但是在xbot-u.gazebo中camera_link的frame没有修改

解决办法：把划线部分的camera_link修改成camera_link_optical即可，问题解决(只用修改这一处)