对于新手来说,可能看了github相关问题中的解决方法也无从下手,所以在这里写一下我的解决办法。
1.问题描述
在ROS-Academy-for-Beginners melodic版本中,使用rviz显示pointcloud2,点云的位置错误,飘在了天上
2.解决办法
参考链接:[028] Gazebo构建Kinect模型,在RVIZ中显示点云PointCloud2出错:点云位姿错误,浮在空中_gazebo支持点云显示吗-CSDN博客
与链接中的解决办法一样,不同的是xbot的gazebo与urdf信息不是一个文件
在robot_sim_demo的urdf文件中,xbot-u.urdf.xacro和xbot-u.urdf_dae.xacro的文件最后均已添加了camera_link_optical和joint,只不过名字不同,但是在xbot-u.gazebo中camera_link的frame没有修改