我想着学习在仿真环境里搭建ORB-SLAM2框架,所以准备下载这个代码来学习一下。
https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/tree/melodic
我是选择了Ubuntu16.04+ROS melodic ,
前面的步骤我觉得大家应该都没有什么问题,按照教程来即可。
1.创建工作空间catkin_ws
在catkin_ws中新建文件夹src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
2.安装教学包所需的依赖
$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners --ignore-src -r
然后你会发现出现了这样的问题,会有挺多这样的报错
但是只要最后出现了 All required rosdeps installed successfully 就可以
3.编译并刷新环境
$ catkin_make
会出现类似这种错误
这时候你就按照提示安装包就好了
sudo -H apt-get install ros-kinetic-tf
sudo -H apt-get install ros-kinetic-controller-interface
sudo -H apt-get install ros-kinetic-realtime-tools
这些包会有点多,要有足够的耐心,坚信自己会成功!
装完一个就 catkin_make 一次
看到了胜利的曙光,开心!
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
至此,编译的部分全部结束。