行为树BehaviorTree学习记录6_文档里没有的

（为免误导，特免责声明如下：本文所有内容，只是基于个人当前理解和实际做法，后面亦会有更正和修订，但任何版本都不免有个人能力有限、理解有误或者工作环境不同的状况，故文中内容仅供参考。任何人都可以借鉴或者直接使用代码片段，但对任何直接引用或者借鉴产生的技术问题等后果，作者不承担任何责任。）

从外部写读写黑板

• 通过tree.rootBlackboard（）获取黑板指针，通过该指针操作黑板，但根目录的黑板不会传导到子树，即子树有自己的黑板，没法自动的读写根树的黑板，需要做重映射(重映射也不难,只需要在xml中添加等号连接)。
  （已验证可用，只是语法有点不同，需要加类模板）

BT::BehaviorTreeFactory factory;
// node
factory.registerNodeType<PickUpObject>("PickUpObject");

auto tree = factory.createTreeFromFile(tree_path);

// initialize some values before ticking the tree's root
auto blackboard = tree.rootBlackboard();
blackboard->set("key", "value");

tree.tickRoot();

• 用xml脚本
  SetBlackboard (version 3.X) 或者 Script (version 4.X)

在简单节点中使用端口

（已验证可用）

factory.registerSimpleAction("GetInitialLocation",
  [this](BT::TreeNode& self) -> BT::NodeStatus {
    self.setOutput<std::string>("location", this->getInitialLocation());
    return BT::NodeStatus::SUCCESS;
  }, {
    BT::OutputPort<std::string>("location")
});

tickWhileRunning() vs tickOnce() vs tickExactlyOnce ()

config的使用方法