扫地机器人路径规划问题，算法是全覆盖内螺旋算法，使用MATLAB实现

扫地机器人路径规划问题，算法是全覆盖内螺旋算法，使用MATLAB实现，下列为运行图过程截图
这段代码是一个扫地机器人的仿真程序。程序的主要功能是模拟机器人在一个房间内清扫的过程。下面我将对程序进行详细的分析。

首先，程序创建了一个房间地图，地图的大小为22x18，表示房间的长和宽。地图是一个二维数组，每个元素表示一个栅格，初始值为1，表示可清扫的区域。然后，程序录入了障碍物的位置，将这些位置的栅格值设为0，表示障碍物。

接下来，程序生成了房间的栅格地图，并在图形界面上显示出来。黑色表示障碍物，白色表示可清扫的区域。

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程序中定义了一些变量，如起点位置(m,n)、机器人的运动状态、机器人的四种运动方式等。

程序的主循环是一个while循环，条件是finish为1，表示清扫未完成。在循环中，根据机器人的运动状态，判断下一步的动作。如果右侧有空格，则向右转；如果前方有障碍物或已清扫的区域，则向左转；否则向前推进。

当机器人陷入死区或清扫完成时，进入一个内循环。内循环中，机器人会找到距当前位置最近的待清扫栅格，并规划出最短路径。机器人以当前位置为中心，一层一层往外扩散，查找栅格值为1的栅格位置。通过检查上下行和左右列，找到最近的待清扫栅格的位置。

如果没有找到待清扫栅格，则说明机器人已完成清扫，程序结束。否则，机器人根据最短