从零开始搭建一辆无人清扫车：车辆控制、SLAM定位建图、路径规划

前言：最近有时间整理了一下在学校做过的无人清扫车相关的资料，写出来跟大家一块交流学习，主要摘自我毕业论文其中的一部分内容。这部分主要内容是把车站商场里那种有人驾驶的清扫车进行了一下无人化的改造，主要内容涉及车辆控制、SLAM定位建图以及路径规划。改完后的效果大概是这样的。（怎么上传动图的功能不太好使，汗😓，可去某乎看）

1 无人清扫车整体结构

这个无人清扫车主要由三部分组成：由清扫车机械机身构成的机械平台；由各传感器构成的环境感知系统；由数据处理器（上位机）和底盘控制器（下位机）构成的控制系统。设计的无人清扫车组成如下图1所示。

无人清扫车设计有三种控制模式：人工驾驶模式、遥控模式、无人驾驶模式。当处于无人驾驶模式时，控制系统中的数据处理器通过环境感知系统使用传感器采集环境信息进行SLAM定位与建图，收集环境信息做出路径规划策略，下发指令给底盘控制器控制清扫车移动并执行清扫任务。

图1 无人清扫车系统框图