ROS初学命令
- rospack命令用来获取packages信息 rospack find roscpp
- roscd是rosbash的一部分,跟Linux中cd作用类似 roscd roscpp
- roscd log会直接进入ROS储存log的文件夹,前提是要ROS正在运行中
- rosls也是rosbash的一部分,允许使用名字进入而非绝对路径 rosls roscpp_tutorials
下载一个包
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
kinetic为ROS版本
- rosnode list 命令列举该活动的node
- rosnode info 指令返回指定node信息
rosnode info /rosout
- rosrun 允许直接通过node的名称运行一个包内的node
用法:rosrun [package_name] [node_name]
例如:rosrun turtlesim turtlesim_node
- ping用法
rosnode ping rosout
海龟玩法
可用下面代码启动小海龟,通过↑↓←→来操作运动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- rqt_graph动态图形式描述ROS在运行什么
rosrun rqt_graph rqt_graph
- rostopic echo展示出发布到topic上的数据
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
rostopic list -v
查看所有信息(发布及订阅的消息)- rostopic type返回任何topic被发布的message类型
用法:rostopic type [topic]
例如:rostopic type /turtle1/cmd_vel
会返回一个path,查看path用rosmsg show [path]
5. rostopic hz显示数据发布的速率
rosmsg hz [topic]
- 发布到topic上的数据关于时间的曲线
rosrun rqt_plot rqt_plot
关于Bag(PointCloud2)文件的操作命令
- 查看bag包类型参数
rosbag info [文件名.bag]
- 打开可视化工具rviz(并命名坐标)
rosrun rviz rviz -f velodyne
- 防止时间过期
rosparam set use_sim_time true
- Add导入bag文件后,运行
rosbag play --clock [文件名.bag]
- 查看当前订阅状态
rosnode info robot_state_publisher
- 记录推送的消息,先创建文件夹
mkdir ~/bagfiles
,然后进入目录cd ~/bagfiles
rosbag record -a
临时记录在bagfiles下