ROS初学试练命令

ROS初学命令

1. rospack命令用来获取packages信息 rospack find roscpp
2. roscd是rosbash的一部分，跟Linux中cd作用类似 roscd roscpp
3. roscd log会直接进入ROS储存log的文件夹，前提是要ROS正在运行中
4. rosls也是rosbash的一部分，允许使用名字进入而非绝对路径 rosls roscpp_tutorials

下载一个包

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

kinetic为ROS版本

1. rosnode list 命令列举该活动的node
2. rosnode info 指令返回指定node信息

rosnode info /rosout

3. rosrun 允许直接通过node的名称运行一个包内的node

用法：rosrun [package_name] [node_name]

例如：rosrun turtlesim turtlesim_node

4. ping用法

rosnode ping rosout

海龟玩法

可用下面代码启动小海龟，通过↑↓←→来操作运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1. rqt_graph动态图形式描述ROS在运行什么

rosrun rqt_graph rqt_graph

2. rostopic echo展示出发布到topic上的数据

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

3. rostopic list -v
   查看所有信息（发布及订阅的消息）
4. rostopic type返回任何topic被发布的message类型

用法：rostopic type [topic]

例如：rostopic type /turtle1/cmd_vel

会返回一个path，查看path用rosmsg show [path]
5. rostopic hz显示数据发布的速率

rosmsg hz [topic]

6. 发布到topic上的数据关于时间的曲线

rosrun rqt_plot rqt_plot

关于Bag（PointCloud2）文件的操作命令

1. 查看bag包类型参数

rosbag info [文件名.bag]

2. 打开可视化工具rviz（并命名坐标）

rosrun rviz rviz -f velodyne

3. 防止时间过期rosparam set use_sim_time true
4. Add导入bag文件后，运行

rosbag play --clock [文件名.bag]

5. 查看当前订阅状态

rosnode info robot_state_publisher

6. 记录推送的消息，先创建文件夹mkdir ~/bagfiles，然后进入目录cd ~/bagfiles

rosbag record -a

临时记录在bagfiles下