一、前言
CAN总线定义OSI模型的物理层与数据链路层。
CANopen协议使用了OSI模型的应用层与传输层。
二、CANopen and the OSI reference model
国外原文的地址:https://www.canopensolutions.com/english/about_canopen/CANopen-and-the-OSI-reference-model.shtml
ISO的开放系统互连OSI参考模型指定了七层。CANopen协议与CIA301中规定的通讯配置文件(或者EN50325-4(相当于CIA301的版本4.0))主要包含传输层(transport layer)与应用层(application layer)。表示层(presentation),会话层(session),网络层(network layers)都没有被使用。
另外只了解波特率,不了解采样点的同学可以参考博文:CAN总线技术 | 物理层03 - 采样点
波特率与通讯距离的关系如下:
- 通讯波特率为1Mbit/s时,通讯的距离达到25m(米)
- 通讯波特率为500kb/s时,通讯的距离达到125m(米)
- 通讯波特率为250kb/s时,通讯的距离达到250m(米)
- 通讯波特率为125kb/s时,通讯的距离达到500m(米)
- 通讯波特率为50kb/s时,通讯的距离最大为1km(米)
CANopen协议的应用层(Application layer)与传输层(Transport layer)规定的内容如下: