ROS的话题，服务，动作编程练习（未完成）

一、创造工作空间

	mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建文件夹
	cd ~/catkin_ws/src#进入目录
	catkin_init_workspace#初始化，使其成为ROS的工作空间

cd ..
catkin_make

下面设置环境变量，让其对所有终端都有效。
首先编辑环境文件：

sudo nano ~/.bashrc

如果想要知道环境变量，可以使用下面的命令检查环境变量。

source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、创建功能包

在 src 下面，创建功能包，并附带依赖包。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

修改完毕后，编译一下工作空间。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

三、ROS通信编程

一、话题编程

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
gedit talker

发布者的代码
黏贴下面的代码

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data = ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

订阅者的代码

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_mmsgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

复制粘贴以下代码

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

服务编程

动作编程