系列文章目录
文章目录
一、根轨迹基本概念
1、根轨迹是开环系统某一参数由零变化到无穷大时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的根轨迹
2、根轨迹方程
绘制根轨迹的两个基本条件:
幅值条件:
相角条件:
负反馈:
正反馈:
负反馈的根轨迹,称为
18
0
0
180^0
1800根轨迹
正反馈的根轨迹,称为
0
0
0^0
00根轨迹
相角条件是决定闭环系统根轨迹的充分必要条件,绘制根轨迹只要满足相角条件就可以,而幅值条件主要用来确定根轨迹上各点对应的根轨迹增益K1值。
二、绘制根轨迹的基本规则( 18 0 0 180^0 1800根轨迹)
1.根轨迹的分支数和对称性
根轨迹对称于实轴,分支数等于n
2.根轨迹的起点和终点
起始于开环极点,终止于开环零点。
其中 m条终止于开环有限零点,
n-m 条终止于无穷远处的零点。
3.实轴上的根轨迹
在实轴上根轨迹区段的右侧,开环实零点和实极点数目之和为奇数。
4.根轨迹的渐近线
(1) n-m条渐近线与实轴的夹角为:
(2) 渐近线与实轴的交点为:
5.根轨迹的分离点与汇合点
分离点(汇合点)是根轨迹增益的极值点,分离点满足方程
6.根轨迹的出射角与入射角
出射角:
入射角:
7.根轨迹与虚轴的交点
方法
1、用劳斯判据求解;
2、将 s=jw 带入特征方程求解
8.闭环极点的和与积
三、广义根轨迹
1.参量根轨迹
以非K1为参变量的根轨迹称为参量根轨迹。
引入等效单位反馈系统和等效传递函数的概念,则前述规则均适用。
a为参变量:
1
+
a
P
(
s
)
Q
(
s
)
=
0
1+\frac{aP(s)}{Q(s)}=0
1+Q(s)aP(s)=0
等效开环传递函数**(黄金法则)**:
G
∗
(
s
)
H
∗
(
s
)
=
a
P
(
s
)
Q
(
s
)
G^*(s)H^*(s)=\frac{aP(s)}{Q(s)}
G∗(s)H∗(s)=Q(s)aP(s)
2.零度根轨迹
满足方程
1
−
G
(
s
)
H
(
s
)
=
0
1-G(s)H(s)=0
1−G(s)H(s)=0的根轨迹
绘制规则有部分修改:
3.实轴上的根轨迹
在实轴上根轨迹区段的右侧,开环实零点和实极点数目之和为偶数。
4.根轨迹的渐近线
6.根轨迹的出射角和入射角
出射角:
入射角: