本文详细介绍了二阶系统的数学模型及单位阶跃响应特性，并针对欠阻尼情况下的性能指标进行了深入分析，包括上升时间、峰值时间、超调量、调节时间和延迟时间的计算方法。
系列文章目录
自动控制理论（1）——自动控制理论概述
自动控制理论（2）——控制系统的数学模型（微分方程、传递函数
自动控制理论（3）——控制系统的数学模型（系统框图和信号流图
自动控制理论（4）——系统的时域性能指标和一阶系统的时域分析
文章目录
一、二阶系统数学模型
开环 G ( s ) = ω n 2 s ( s + 2 ζ ω n ) \ G(s)=\frac{ω_n^2}{s(s+2ζω_n)} G(s)=s(s+2ζωn)ωn2
闭环 ϕ ( s ) = ω n 2 s 2 + 2 ζ ω n s + ω n 2 \ ϕ(s)=\frac{ω_n^2}{s^2+2ζω_n s+ω_n^2 } ϕ(s)=s2+2ζωns+ωn2ωn2
特征方程 s 2 + 2 ζ ω n s + ω n 2 = 0 \ s^2+2ζω_n s+ω_n^2=0 s2+2ζωns+ωn2=0
ζ \ ζ ζ——阻尼比
ω n \ ω_n
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