自动控制理论(5)——二阶系统的时域分析

系列文章目录

自动控制理论(1)——自动控制理论概述
自动控制理论(2)——控制系统的数学模型(微分方程、传递函数
自动控制理论(3)——控制系统的数学模型(系统框图和信号流图
自动控制理论(4)——系统的时域性能指标和一阶系统的时域分析



一、二阶系统数学模型

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开环   G ( s ) = ω n 2 s ( s + 2 ζ ω n ) \ G(s)=\frac{ω_n^2}{s(s+2ζω_n)}  G(s)=s(s+2ζωn)ωn2
闭环   ϕ ( s ) = ω n 2 s 2 + 2 ζ ω n s + ω n 2 \ ϕ(s)=\frac{ω_n^2}{s^2+2ζω_n s+ω_n^2 }  ϕ(s)=s2+2ζωns+ωn2ωn2
特征方程   s 2 + 2 ζ ω n s + ω n 2 = 0 \ s^2+2ζω_n s+ω_n^2=0  s2+2ζωns+ωn2=0
  ζ \ ζ  ζ——阻尼比
  ω n \ ω_n  ωn——无阻尼自然振荡角频率
  σ = ζ ω n \ σ=ζω_n  σ=ζωn——衰减系数
  ω d = ω n √ ( 1 − ζ 2 ) \ ω_d=ω_n √(1-ζ^2 )  ωd=ωn(1ζ2)——系统的阻尼振荡角频率

二、二阶系统单位阶跃响应

1.   ζ = 0 \ ζ=0  ζ=0(零阻尼)

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响应曲线为等幅振荡曲线。

2.   ζ > 1 \ ζ>1  ζ>1( 过阻尼)

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两个不等负实根

3.   ζ = 1 \ ζ=1  ζ=1( 临界阻尼)

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两个相等的负实根

4.   0 < ζ < 1 \ 0<ζ<1  0<ζ<1( 欠阻尼)

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两个共轭复根   s 1 , 2 = − ζ ω n ± j ω n √ ( 1 − ζ 2 ) \ s_{1,2}=-ζω_n±jω_n √(1-ζ^2 )  s1,2=ζωn±jωn(1ζ2)
阻尼角   β = t g − 1 √ ( 1 − ζ 2 ) ζ \ β=tg^{-1} \frac{√(1-ζ^2 )}{ζ}  β=tg1ζ(1ζ2)

5.总结

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三 、欠阻尼二阶系统性能指标计算

1.上升时间   t r \ t_r  tr

  t r = π − β ω n √ ( 1 − ζ 2 ) \ t_r=\frac{π-β}{ω_n √(1-ζ^2 )}  tr=ωn(1ζ2)πβ
阻尼比一定时,响应速度与   ω n \ ω_n  ωn成正比;
阻尼振荡频率   ω d \ ω_d  ωd一定时,阻尼比越小,上升时间越短。

2.峰值时间   t p \ t_p  tp

  t p = π ω n √ ( 1 − ζ 2 ) \ t_p=\frac{π}{ω_n √(1-ζ^2 )}  tp=ωn(1ζ2)π
峰值时间与闭环极点的虚部成反比,闭环极点离负实轴越远,峰值时间越短。

3.超调量   σ % \ σ\%  σ%

  σ % = e − ζ π √ ( 1 − ζ 2 ) \ σ\%=e^{\frac{-ζπ}{√(1-ζ^2 )}}  σ%=e(1ζ2)ζπ
超调量只与阻尼比有关,阻尼越大,超调越小。

4.调节时间   t s \ t_s  ts

  t s = 4 ζ ω n \ t_s=\frac{4}{ζω_n }  ts=ζωn4 (   Δ = 2 % \ Δ=2\%  Δ=2%)
  t s = 3 ζ ω n \ t_s=\frac{3}{ζω_n }  ts=ζωn3 (   Δ = 5 % \ Δ=5\%  Δ=5%)

5.延迟时间   t d \ t_d  td

  0 < ζ < 1 \ 0<ζ<1  0<ζ<1 时,   t d = 1 + 0.7 ζ ω n \ t_d=\frac{1+0.7ζ}{ω_n }  td=ωn1+0.7ζ
增大自然频率或减小阻尼比,可以减小延迟时间。

四 、具有零点的二阶系统分析

1、原系统条件不变时,附加一个闭环零点,将使二阶系统阶跃响应的超调量增大,上升时间和峰值时间减小
2、零点距离极点越近,上述影响越显著
3、零点距离虚轴很远时,零点影响可忽略

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