系列文章目录
自动控制理论(1)——自动控制理论概述
自动控制理论(2)——控制系统的数学模型(微分方程、传递函数
自动控制理论(3)——控制系统的数学模型(系统框图和信号流图
自动控制理论(4)——系统的时域性能指标和一阶系统的时域分析
文章目录
一、二阶系统数学模型
开环
G
(
s
)
=
ω
n
2
s
(
s
+
2
ζ
ω
n
)
\ G(s)=\frac{ω_n^2}{s(s+2ζω_n)}
G(s)=s(s+2ζωn)ωn2
闭环
ϕ
(
s
)
=
ω
n
2
s
2
+
2
ζ
ω
n
s
+
ω
n
2
\ ϕ(s)=\frac{ω_n^2}{s^2+2ζω_n s+ω_n^2 }
ϕ(s)=s2+2ζωns+ωn2ωn2
特征方程
s
2
+
2
ζ
ω
n
s
+
ω
n
2
=
0
\ s^2+2ζω_n s+ω_n^2=0
s2+2ζωns+ωn2=0
ζ
\ ζ
ζ——阻尼比
ω
n
\ ω_n
ωn——无阻尼自然振荡角频率
σ
=
ζ
ω
n
\ σ=ζω_n
σ=ζωn——衰减系数
ω
d
=
ω
n
√
(
1
−
ζ
2
)
\ ω_d=ω_n √(1-ζ^2 )
ωd=ωn√(1−ζ2)——系统的阻尼振荡角频率
二、二阶系统单位阶跃响应
1. ζ = 0 \ ζ=0 ζ=0(零阻尼)
响应曲线为等幅振荡曲线。
2. ζ > 1 \ ζ>1 ζ>1( 过阻尼)
两个不等负实根
3. ζ = 1 \ ζ=1 ζ=1( 临界阻尼)
两个相等的负实根
4. 0 < ζ < 1 \ 0<ζ<1 0<ζ<1( 欠阻尼)
两个共轭复根
s
1
,
2
=
−
ζ
ω
n
±
j
ω
n
√
(
1
−
ζ
2
)
\ s_{1,2}=-ζω_n±jω_n √(1-ζ^2 )
s1,2=−ζωn±jωn√(1−ζ2)
阻尼角
β
=
t
g
−
1
√
(
1
−
ζ
2
)
ζ
\ β=tg^{-1} \frac{√(1-ζ^2 )}{ζ}
β=tg−1ζ√(1−ζ2)
5.总结
三 、欠阻尼二阶系统性能指标计算
1.上升时间 t r \ t_r tr
t
r
=
π
−
β
ω
n
√
(
1
−
ζ
2
)
\ t_r=\frac{π-β}{ω_n √(1-ζ^2 )}
tr=ωn√(1−ζ2)π−β
阻尼比一定时,响应速度与
ω
n
\ ω_n
ωn成正比;
阻尼振荡频率
ω
d
\ ω_d
ωd一定时,阻尼比越小,上升时间越短。
2.峰值时间 t p \ t_p tp
t
p
=
π
ω
n
√
(
1
−
ζ
2
)
\ t_p=\frac{π}{ω_n √(1-ζ^2 )}
tp=ωn√(1−ζ2)π
峰值时间与闭环极点的虚部成反比,闭环极点离负实轴越远,峰值时间越短。
3.超调量 σ % \ σ\% σ%
σ
%
=
e
−
ζ
π
√
(
1
−
ζ
2
)
\ σ\%=e^{\frac{-ζπ}{√(1-ζ^2 )}}
σ%=e√(1−ζ2)−ζπ
超调量只与阻尼比有关,阻尼越大,超调越小。
4.调节时间 t s \ t_s ts
t
s
=
4
ζ
ω
n
\ t_s=\frac{4}{ζω_n }
ts=ζωn4 (
Δ
=
2
%
\ Δ=2\%
Δ=2%)
或
t
s
=
3
ζ
ω
n
\ t_s=\frac{3}{ζω_n }
ts=ζωn3 (
Δ
=
5
%
\ Δ=5\%
Δ=5%)
5.延迟时间 t d \ t_d td
当
0
<
ζ
<
1
\ 0<ζ<1
0<ζ<1 时,
t
d
=
1
+
0.7
ζ
ω
n
\ t_d=\frac{1+0.7ζ}{ω_n }
td=ωn1+0.7ζ
增大自然频率或减小阻尼比,可以减小延迟时间。
四 、具有零点的二阶系统分析
1、原系统条件不变时,附加一个闭环零点,将使二阶系统阶跃响应的超调量增大,上升时间和峰值时间减小
2、零点距离极点越近,上述影响越显著
3、零点距离虚轴很远时,零点影响可忽略